新型卧式下肢康复训练机器人机械系统设计-中国康复医学杂志.PDF

Chinese Journal of Rehabilitation Medicine, Mar.2013, Vol.28,No.3 ·康复工程· 新型卧式下肢康复训练机器人机械系统设计 1 1，3 1 2 方涛涛 韩建海 王会良 尤爱民 摘要 目的：面向长期卧床的脑卒中偏瘫患者和下肢行走功能虚弱的患者，研究一种卧式下肢康复训练机器人，帮助他们 在床上完成下肢的日常康复训练。 方法：在对多种康复训练模式进行分析的基础上，本文设计了一种新型卧式四自由度下肢康复训练机器人。本文详 细叙述了四自由度机械腿的机械结构设计和控制系统的构成，并制作出了实验样机。 结果：经过多模式重复实验，机器人动作平稳，正常人上机体验，下肢感觉舒适，关节活动角度与设定角度一致，能够 很好地满足多种康复训练模式的要求满足人体关节运动需求。 结论：该卧式康复结构具有可行性，有助于脑卒中患者做下肢早期的康复训练，可以减轻康复治疗师的工作负担。 关键词 下肢；康复训练;机器人;康复训练模式;伺服系统;脑卒中 中图分类号：R496 文献标识码：A 文章编号：1001-124