PI调节器单回路控制系统方框图.PPTVIP

选择其中KP×KI 乘积最大的一组参数作为比例积分调节器的最佳参数： 如果被控对象为n阶多容惯性环节： 则单回路比例积分控制系统中调节器参数的计算公式为： 如果选取等衰减率曲线上积分准则（IAE）最小值对应的一组参数作为比例积分调节器的最佳参数, 则比例积分调节器的最佳工作频率ωPI 较比例调节器的最佳工作频率ωP低（1.2～1.3）倍,因此可以直接计算出比例积分调节器最佳参数点的ωPI为： 进而可以直接计算出比例积分调节器的最佳参数。 比例微分（PD）控制系统的整定 比例积分调节器的传递函数为： 根据前面推导的单回路控制系统开环频率特性关系式，可推导出单回路比例微分控制系统中调节器参数的计算公式： （9－5） 或表示为： （9－6） 根据式（9－5）或式（9－6）可以在KP～Kd 平面上按给定的衰减率要求画出一条等衰减率曲线，通常选取曲线上最高点对应的一组参数作为比例微分调节器的最佳参数： 如果被控对象为n阶多容惯性环节： 则单回路比例微分控制系统中调节器参数的计算公式为： 根据8.3节中分析可知，对于n阶被控对象，比例微分调节器的最佳参数 KP 和工作频率ω的数值等于（n -1）阶被控对象采用比例调节器时的参数KP和工作频率ω的数值，而微分时间Td等于被控对象的时间常数T，因此可得： 比例积分微分（PID）控制系统的整定 比例积分微分调节器的传递函数为： 根据前面推导的单回路控制系统开环频率特性关系式，可推导出单回路比例积分微分控制系统中调节器参数的计算公式： （9－7） 或表示为： （9－8） 实际采用的比例积分微分（PID）调节器，其微分作用和积分作用之间成一定的比例关系，通常为： 利用系统特征方程整定调节器参数 对于生产中常见的低阶被控对象，可以直接根据控制系统的闭环特征方程中各项系数确定调节器的参数，以某汽包锅炉的水位控制系统为例，其被控对象的传递函数为： 闭环系统的特征方程为： （1）比例控制系统的整定 当上例中的汽包锅炉水位控制系统采用比例调节器时，闭环系统的特征方程为： 整理得： 上式为二阶方程，控制系统的振荡过程衰减率可以用阻尼系数ζ表示，即： 如要求的衰减率φ＝0.75，则相应的阻尼系数ζ＝0.216，代入上式可得比例调节器的比例带为： （2）比例积分控制系统的整定 当上例中的汽包锅炉水位控制系统采用比例积分调节器时，闭环系统的特征方程为： 整理得： 上式为三阶方程，方程的解中必有一对共轭复根，因此方程可以分解为： （9－9） 为使振荡过程满足一定的衰减率φ （对应的衰减指数为m），同时使调节过程中的非周期成分和振荡成分具有相同的衰减速度，应满足： 将以上关系代入闭环系统特征方程经整理可得： （9－10） 使式（9－9）与（9－10）中对应的系数相等，可得： 4.4.2 图表整定法(表4-6) 在生产过程中对于典型的热工被控对象，可以根据其阶跃响应特性曲线，通过作图和查表的方法对调节器参数进行整定，下面以过热蒸汽温度控制系统的调节器参数整定过程为例进行介绍，通过试验可得过热蒸汽温度在减温水扰动下的阶跃响应曲线： 根据响应曲线可计算被控对象的相应特征参数： P175例题 控制作用 调节器传递函数 比例带δ Ti Td P WT(s)=1/δ ετ PI WT(s)=1/δ(1+1/TiS) 1.1ετ 3.3τ WT(s)=1/δ(1+1/TiS+TdS) PID 0.83ετ 2τ 0.5τ 表4-4 对象参数 整定参数 τ/ TC≤0.2 0.2τ/ TC≤1.5 控制作用 δ Ti Td δ Ti Td P τ/ ρTC 2.6(τ/ TC –0.08)/ ρ(τ/ TC +0.7) PI 1.1τ/ ρTC 3.3τ 2.6(τ/ TC –0.08)/ ρ(τ/ TC +0.6) 0.8TC PID 0.85τ/ ρTC 2τ 0.5τ 2.6(τ/ TC –0.08)/ ρ(τ/ TC +0.6) 0.81TC+ 0.19τ 0.25τ 表4-5 在使用表4-4及表4-5时应注意以下几点: (1)此表给出的是目前电厂热工过程中应用得比较多的近似整定计算图表。该表适用于典型的多容热工控制对象,其阶跃响应特性曲线如表4-4和表4-5所示。 (2)两表均只适用于ψ=0.75 的控制系统,若要求更高的衰减率,则需对公式进行修正。 (3)表中没有列入比例微分调节器的整定计算公式,下面给出ψ=0.75 时,PD调节器整定参数的计算公式为