基于Kalman滤波器的车道保持辅助系统研究-计算机应用与软件.PDF

第３１卷第１期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３１Ｎｏ．１ ２０１４年１月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｊａｎ．２０１４ 基于Ｋａｌｍａｎ滤波器的车道保持辅助系统研究 孙　涛　张志伟 （上海理工大学机械工程学院汽车工程研究所　上海２０００９３） 摘　要　　以非线性车辆动力学模型作为系统被控对象，利用Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软件设计一种基于Ｋａｌｍａｎ滤波算法的车道保持驾驶 辅助系统。运用Ｋａｌｍａｎ算法估计车辆行驶状态信息，并利用“预瞄—跟随”驾驶员模型—车辆模型—控制器所组成的驾驶员模型 在回路仿真的方式对所设计系统进行验证。结果显示所设计的车道保持辅助系统能有效提高车辆路径跟踪能力。 关键词　　车道保持　刷子轮胎模型　驾驶辅助系统　驾驶员模型　Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 中图分类号　ＴＰ３９１．９　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２