基于ZMP的类双足步行机构行走稳定性控制.PDF

2014 年 6 月 机械科学与技术 June 2014 33 6 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 33 No． 6 第 卷 第 期 DOI :10． 13433 /j ． cnki． 1003-8728． 2014． 0604 基于ZMP 的类双足步行机构行走稳定性控制 ， ， ， ， 王孝义 秦建恒 邱晗 陈富强 邱支振 ( ， 243002) 安徽工业大学机械工程学院 马鞍山 : ， 摘要 针对早期研究的步行机构不能独立稳定行走的缺点 通过增加平衡装置以及一定的控制策略