实物组比赛机械结构讲座－－模块化设计在机械设计中的应用.PPT

谢谢 联系方式： 88id: concept Email: zju_cg@163.com cell phone 祝各位在此次比赛中得到良好的锻炼并取得优异的成绩 附图：弹簧 附图：轴承 附图：舵机 附图：电机 实物组比赛机械结构培训讲座 －－模块化设计在机械设计中的应用 主要内容提要 一、比赛规则、策略分析 二、机器人结构分析与设计 1、行走模块结构设计 2、收集、投放模块结构设计 3、伸展模块结构设计 三、材料与加工 四、常用资料推荐 一、比赛规则、策略分析 两种常见取胜方式： 1、多得分 关键点： 多采集绿色包裹。 2、包裹采集成功 关键点： 注意路径规划，提前抢占第三个重要包裹。 其他方式： 出奇制胜 二、机器人结构分析 通过对规则的分析，我们可以发现，机器人主要要具备以下功能模块： 1、行走模块（主要功能模块） 2、收集、投放模块 3、伸展模块 4、其他 （比如行走模块等必需模块建议几个队伍一起设计加工，以减少成本） 三、行走模块结构设计 行走模块设计首先要确定驱动方式，鉴于实际情况，通常我们选用直流减速电机驱动，常用的结构有以下几种： 1、轮式结构 2、履带式结构 3、两足（多足）式结构（略） 1、轮式结构 主动轮 主动轮 从动轮 从动轮 主动轮 常用的主、从动轮分布方式 主动轮制作方法 车轮 胶皮 主动轮剖视图 主动轮侧视图 从动轮 轮式结构电机、车轮安装示意图 电机 车轮 连轴器 电机座 轴承座 车底盘 电机座、轴承座的制作方法 轴承座示意图 电机座示意图 注意电机、轮要同轴 轴承 连轴器的制作方法 电机轴端 轮轴端 常用连轴器制作方式之一，采用镙钉固定。 也可以采用平键等其他方式固定。 螺纹孔 2、履带结构 采用履带结构建议直接购买履带，或者用同步带代替履带，否则自制履带价格很高。 四、收集、投放模块结构设计 常用的收集机构有以下几种： 1、机械手式结构 2、摩擦轮式结构 3、真空泵式结构 4、其他结构 1、常用机械手形式 左图为一常见的机械手形式（机械手的设计方法可以参考《机械手图册》），除了这些常见的机械手，还可以利用舵机来制作简单的机械手。 利用舵机制作简单的机械手 安装端 舵机 2、常用摩擦轮结构简介 下图为常用摩擦轮式收集机构，单电机可控，只要将滚轮做的比包裹略高即可将包裹收入到后方的盒子中。如果电机功率足够，可以将滚轮做的更粗一些，外面缠绕海绵。 摩擦轮式实物图 摩擦轮式示意图 包裹 海绵 轴 3、真空泵简介 真空泵用途广泛，如气体采样、物体吸附等。 真空泵加吸盘结构通过真空泵的通断即可用来收集、投放包裹 4、其他结构 由于整个比赛场地比较光滑，我们甚至可以不用收集机构，直接将小包裹推入包裹区。如采用推土机结构，也能完成相关工作。采用此种结构最好同时将底盘设计成“U”字型或“V”字型。 底盘俯视图 其他机构（续1） 还可以采用连杆机构拨动包裹，直接将其拨入包裹区或者拨入机器人体内，到了包裹区再拨出。 包裹 小车俯视图1 包裹 小车俯视图2 其他机构（续2） 小车俯视图1 小车俯视图2 小车俯视图3 五、伸展模块机构设计 伸展机构用来扩大机器人自身尺寸，常用的结构有以下几种： 1、气动装置 2、平行网格式装置 3、其他（带传动、链条传动等） 1、气动装置简介 气动元件伸缩速度快，行程稳定，比较适合用在较精确的伸缩机构中，但是需要一个气瓶供气，较占重量且价格较高。 2、网格式伸展机构 平行网格式结构可以用齿轮齿条、电机拉线等多种方式来控制其的伸缩。甚至可以用一根弹簧外加一个舵机来控制。 固定端 弹 簧 舵机控制端 3、其他机构 类似的伸展机构有很多，只要是能将圆周运动转换为直线运动的机构都可以采用。 ★ 注意★ 以上所讲的一些机构为常用机构，请大家不要被这些机构所限制，发挥自己的想像力，制作出更加巧妙、稳定的机器人。 六、材料与加工 1、常用材料 合金铝板：适合做车底盘 角铝：适合做框架结构中的连接单元 柱形铝、尼龙：适合做车轮 橡胶圈：增强摩擦，适合做车轮外胎 其他材料： 如铝条、不锈钢管、聚乙烯板、木材、PVC板、硬纸板等都可以应用。 2、常用工具与加工方式 常用工具 螺丝刀（十字、内六角、一字）、尖嘴钳、老虎钳、台式虎钳、电钻、钻头、钢锯、锉刀、丝攻、剪刀、锤子、尺等 常用加工方式 机床加工：学校机械厂、玉泉校内等加工厂 焊接：紫金港附近铝合金店、玉泉北门铝合金店 七、常用资料推荐 1、常用网站 机器人爱好者： 机