基于螺旋理论对单环空间RSUR机构受力分析-机械工程学报.PDF

第 47 卷第 13 期 机 械 工 程 学 报 Vol.47 No.13 2 0 1 1 年 7 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jul. 2 0 1 1 DOI ：10.3901/JME.2011.13.023 基于螺旋理论对单环空间RSUR 机构受力分析* 1 1 2 1 刘士昌 陈子明 刘婧芳 黄 真 (1. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004 ； 2. 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京 100124) 摘要：用传统方法对并联机构或复杂机构进行受力分析是十分不方便的，尤其是要计算所有运动副的约束反力时，常常需要 联立大量的方程才能得到最终结果。基于螺旋理论对这类机构进行受力分析会使这个问题简化。运用此方法可以方便地求出 在外力作用下机构的主动力和所有运动副的约束反力，并且对于主动力和各运动副的约束反力是以单独构件逐个求解为特点 的，可以确保分析每个杆件联立求解的方程数目不多于 6 个。为详细说明基于螺旋理论对这类机构进行受力分析的方法的优 点，以由两个转动副、一个球副和一个万向铰组成的一个单环空间机构为例运用此方法求解其主动力和所有运动副的约束反 力，通过求解就可以看出运用此方法可以使机构的受力分析过程大大简化，并且思路清晰容易理解。 关键词：并联机构 复杂机构 受力分析 螺旋理论 主动力 约束反力 中图分类号：TP242 TH12 Force Analysis of Single Ring Spatial RSUR Mechanism Based on Screw Theory LIU Shichang 1 CHEN Ziming 1 LIU Jingfang 2 HUANG Zhen 1 (1. College of Mechanical Engineering,Yanshan University, Qinhuangdao 066004; 2. College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing 100124) Abstract ：The force analysis of parallel mechanism or complex mechanism by using the traditional method, especially, when it needs to calculate constraint reactions of all kinematic pairs, is quite inconvenient because a large number of simultaneous equations need to be solved. Using screw theory to analyze such mechanisms will simplify the problem. With this method, it can develop the force analysis of the mechanism including active forces under external force and constraint reactions of all kinematic pairs, and it can deal with the active forces and constraint reaction forces of every kinematic pair res