基于活动标架法的2自由度机器人轨迹规划-机械工程学报.PDF

第38 卷 增 刊 机 械 工 程 学 报 Vol.3 8 S u p p 2002 年 12 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec. 2 0 0 2 基于活动标架法的2 自由度机器人轨迹规划 张连东 王德伦 (大连理工大学机械工程学院 大连 116024) 摘要 将2 自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量 在黎曼空间内进行了机器人的轨迹规划 基于微分几何 的活动标架法 求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹 并进行了计算机数值计 算 该方法同样适用于其他不同指标下的机器人轨迹规划 关键词 活动标架法 测地线 轨迹规划 中图分类号 TP24 r ;e ,e ,e 使e ,e 为曲面的切矢量 则活动标 1 2 3 1 2 * 0 前言 架的运动方程为[6] 3 dr w e [1] i i 现行的机器人轨迹规划方法 是利用多项式插 i 1 3 (1) 值的方法 较少顾及关节之间的耦合效应 在进行 dei wij ej 机器人的轨迹规划时 希望所得出的轨迹与空间固 j 1 定坐标系的选取无关 并且该轨迹还能对机器人的 式中 ù ,ù 活动标架的相对分量 i ij [2] 某项指标进行优化 Milos Zefran 等 利用黎曼几何 对于正交标架 ù +ù =0ù 和 ù 是关于活 ij ji i ij 中李群的方法研究了刚体在三维空间的轨迹规划 动标架运动的线速度分量和角速度分量在活动标 活动标架法是微分几何中研究图形及其不变量的强 架本身坐标系中的表示 与固定坐标系的选取无 有力的工具 已在二维和三维空间的单自由度机构 关 学研究中得到成功应用 如通过在连杆的动瞬轴面 活动标架的结构方程为 和定瞬轴面上建立活动标架 分析运动轨迹的曲率 3 dw w w 性质 建立了机构