基于广义雅可比矩阵的空间并联机器人运动学研究-燕山大学学报.PDFVIP

第42卷 第4期 燕山大学学报 Vol郾42 No郾4 2018年7月 Journal of Yanshan University July2018 摇 摇 文章编号:1007鄄791X(2018)04鄄0296鄄07 基于广义雅可比矩阵的 空间并联机器人运动学研究 * 李富娟,李仕华 ,王摇 凯,韩雪艳 (燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛066004) 摘摇 要:针对自由漂浮空间并联机器人运动输出部分与载体之间存在运动耦合的问题,提出一种自由漂浮空间 并联机器人广义雅可比矩阵的构造方法。 基于螺旋理论建立速度映射关系,得到各分支输入速度与上、下平台 的运动速度关系,结合动量守恒定律得到出上、下平台的速度运动关系,推导出自由漂浮空间并联机器人