基于广义雅可比矩阵的空间并联机器人运动学研究-燕山大学学报.PDF

第42卷 第4期 燕山大学学报 Vol郾42 No郾4 2018年7月 Journal of Yanshan University July2018 摇 摇 文章编号:1007鄄791X(2018)04鄄0296鄄07 基于广义雅可比矩阵的 空间并联机器人运动学研究 * 李富娟,李仕华 ,王摇 凯,韩雪艳 (燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛066004) 摘摇 要:针对自由漂浮空间并联机器人运动输出部分与载体之间存在运动耦合的问题,提出一种自由漂浮空间 并联机器人广义雅可比矩阵的构造方法。 基于螺旋理论建立速度映射关系,得到各分支输入速度与上、下平台 的运动速度关系,结合动量守恒定律得到出上、下平台的速度运动关系,推导出自由漂浮空间并联机器人的广 义雅可比矩阵,以6鄄SPS并联机构为例,进行数值计算和仿真分析对比,验证广义雅可比矩阵构造方法的正确 性,也为自由漂浮空间并联机器人的精确控制奠定了基础。 关键词:自由漂浮;广义雅可比矩阵;非惯性系;空间并联机器人 中图分类号:TH113摇 摇 文献标识码:A摇 摇 DOI:10.3969/ j.issn.1007鄄791X.2018.04.002 把系统中任一点的速度视为变量而建立系统动量 0摇 引言 矩方程,并结合动量守恒定律和动能定理进行分 [8] 近几十年来,随着载人航天任务的不断发展, 析计算;梁斌 等提出了动力学等价机械臂的 各国对卫星捕获回收、在轨装配维修等在轨服务 概念。 技术越来越关注,为了延长航天器的在轨寿命、增 上述的研究工作都是针对串联机械臂的,并 强航天器的在轨自持能力以及摆脱有限的运载能 联机构具有大刚度、高精度、小惯性、高承载能力 [9] 力对大型空间设施建设的制约,各航天大国都试 等优点 ,也正逐步应用于太空环境中。 但由于 [1] 并联机器人运动输出部分和载体之间存在运动耦 图加快发展上述在轨服务技术 。 但太空高辐 射、微重力的危险环境使得在未来的空间探索中, 合,需要找到耦合规律,以利于并联机器人的更好 仅依靠宇航员是远远不够的,必须利用空间机器 应用。 本文采用螺旋理论与动量守恒定律,对自 人辅助来保证宇航员的生命安全,并提高作业效 由漂浮空间并联机器人输出部分与载体运动耦合 [2] 关系进行研究,为实现该类机器人的精确控制奠 率、节省空间作业费用 。 空间机器人一般由载体(航天器或卫星)及搭 定基础。 [3] 载其上的机器人构成 。 自由漂浮是空间机器人 1摇 自由漂浮并联机器人运动学建模 的一种工作状态,在此状态下载体姿控系统关闭, [4] 节省了不可再生的宝贵资源 ,但机器人的运动 自由漂浮空间机器人