面向犄角型曲面的喷涂机器人喷涂轨迹优化.PDF

（ ） 浙 江 大 学 学 报 工学版 第 卷第 期 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ． ４ ４８Ｎｏ．５ ８ ５ （ ） ｎａｌｏｆＺｈｅｉａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｅｎ ｉｎｅｅｒｉｎ Ｓｃｉｅｎｃｅ 年 月 Ｊｏｕｒ 　 　 ｊ ｇ ｙ ｇ ｇ Ｍａ ２０１４ ２０１４ ５ 　 　 ｙ 　 ： ／ ．３７８５ ．ｉｓｓｎ．１００８ ．２０１４．０５．００６ ＤＯＩ １０ ｊ －９７３Ｘ 面向犄角型曲面的喷涂机器人喷涂轨迹优化 ， １２ ３ ２ １ １ １ ， ， ， ， ， 曾 勇 龚 俊 许 宁 吴乃领 王福元 赵世田 　 　 　 （ 盐城工学 ， ； ， ； １． 院机械工程学院 江苏盐城 ２２４０ 盐城工学院江苏省新型环保重点实验室 江苏盐城 ２２１０ ５１ ２． ５１ ， ） 兰州理工大学机电工程学院 甘肃兰州 ３． ７３００５０ ： ， 摘 要 针对喷涂内外犄角型曲面时的涂层均匀度和涂料浪费问题 提出一种基于倾角喷涂的轨迹优化方法 运用 ． 　 ， ， 微分几何原理建立倾角喷涂模型 并根据喷涂时喷枪位姿由倾角至垂直的过渡方式 将问题分解为直接过渡和间 接 ， ， ， 过渡 种情况进行讨论 以涂层均匀度和涂料利用率为优化目标 分别给出 种情况下的轨迹优化算法 仿真实 ２ ２ ， 例验证所提模型和算法的可行性及有效性 仿真结果表明 内犄角表面采用直接过渡方式喷涂能够获得较好的涂 ． ； ，