一种基于嵌入式平台的机械臂体感控制系统-福州大学学报.PDF

第４３卷 第４期 福州大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ．４３Ｎｏ．４ ２０１５年８月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＦｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ａｕｇ．２０１５ ＤＯＩ：１０．７６３１／ｉｓｓｎ．１０００－２２４３．２０１５．０４．０４７１ 文章编号：１０００－２２４３（２０１５）０４－０４７１－０５ 一种基于嵌入式平台的机械臂体感控制系统 周海芳，查帅荣，章 杰，陈志聪 （福州大学 物理与信息工程学院，微纳器件与太阳能电池研究所，福建 福州　３５０１１６） 摘要：针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题，研制了一套惯性式动作捕捉的体感控制系统．该系统在 用户手臂绑定多个节点，每个节点由加速度传感器、陀螺仪和磁通传感器组成．节点采集手臂运动数据发送到 嵌入式系统，经过融合计算得到手臂运动状态，并最终得出机械臂舵机转动角度．在保证机械臂控制精度的前 提下，针对嵌入式系统硬件条件采用了降低系统延迟的分状态数据融合方案．本系统在嵌入式平台上实现，降 低了动作捕捉成本，提高了可移植性．测试结果表明，使用惯性式动作捕捉的机械臂体感控制系统动作响应延 迟时间短、机械臂动作较平稳． 关键词：体感控制；嵌入式系统；机械臂；惯性传感器 中图分类号：ＴＰ２４１．２　 文献标识码：Ａ Ａｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｍｏｔｉｏｎｓｅｎｓｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍ ＺＨＯＵＨａｉｆａｎｇ，ＺＨＡＳｈｕａｉｒｏｎｇ，ＺＨＡＮＧＪｉｅ，ＣＨＥＮＺｈｉｃｏｎｇ （ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＭｉｃｒｏ－ＮａｎｏＤｅｖｉｃｅｓａｎｄＳｏｌａｒＣｅｌｌｓ，ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＰｈｙｓｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＦｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｆｕｚｈｏｕ，Ｆｕｊｉａｎ３５０１１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｃｏｎｔｒｏｌｉｓｃｏｍｐｌｅｘａｎｄｉｎｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｓｏａｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｈｕｍａｎｍｏｔｉｏｎｃａｐｔｕｒｅｕｓｉｎｇｉｎｅｒｔｉａｌｓｅｎｓｏｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｉｎｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｕｓｅｓｓｅｎｓｏｒｎｏｄｅｓ，ｗｈｉｃｈｃｏｎｔａｉｎａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒ，ｇｙｒｏｓｃｏｐｅａｎｄｍａｇｎｅｔｉｃｓｅｎｓｏｒ，ｔｏ ｃｏｌｌｅｃｔｍｏｔｉｏｎｄａｔａｏｆｔｈｅａｒｍｓａｎｄｔｒａｎｓｍｉｔｔｏｔｈｅｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｒｏｕｇｈｄａｔａａｇｇｒｅｇａｔｉｏｎ，ｔｈｅ ｑｕａｔｅｒｎｉｏｎｗｈｉｃｈｅｘｐｒｅｓｓｅｓｔｈｅｍｏｖｉｎｇｓｔａｔｅｏｆａｒｍｉｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄａｎｄｆｉｎａｌｌｙｔｈｅａｎｇｌｅｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｒｍ’ｓｓｔｅｅｒｉｎｇｅｎｇｉｎｅｓｉｓｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｕｎｄｅｒｔｈｅｐｒｅｍｉｓｅｏｆｅｎｓｕｒｉｎｇｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ，ａ ｄａｔａｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｐｒｏｇｒａｍｏｆｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｔａｔｅｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｒｅｄｕｃｅｄｅｌａｙｔｉｍｅｆｏｒｔｈｅｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓ ｔｅｍ，ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｉｎａｎｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｌｏｗｃｏｓｔａｎｄｐｏｒｔａｂｉｌｉｔｙ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎ ｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｌａｇｏｆｓｙｓｔｅｍｉｓｓｈｏｒｔａｎｄｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｉｓｓｔｅａｄｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｏｔｉｏｎｓｅｎｓｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ；ｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍ；ｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ；ｉｎｅｒｔｉａｌｓｅｎｓｏｒ ０　引言 机械臂作为一种实用的机械设备，频繁出现在日常生活和