一种变结构四自由度并联机构及其奇异性分析.PDF

2012 年 2 月 机械科学与技术 February 2012 31 2 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 2 第 卷 第 期 一种变结构四自由度并联机构及其奇异性分析 ， ， 季 晔 刘宏昭 原大宁 ( ， 7 10048) 西安理工大学机械与精密仪器工程学院 西安 季 晔 : ， 、 4 ， 摘 要 研究了一种变结构并联机构 这类机构的上 下平台通过 条结构相似的支链连接 各支链上 ， ， 。 4 。 均有一移动副 根据输入选取原则 该运动副适合作为驱动副 机构动平台可具备 个空间自由度 、 (U )， ， 连接支链与上 下平台的运动副采用万向节 副 由于其拓扑结构的多样性 不同构型下动平台可 。 ， ， 具有多种空间自由度组合形态 考虑机构的实用性 运用螺旋理论并采用增加约束支链的方法 系统 2T2R 3T1R 。 ， 的综合了机构的 和 构型 建立了机构的位置关系方程 利用求导法得到了机构的雅克比 ， ， 。 矩阵 研究了不同构型下机构的奇异位形 并提出了免初始奇异和全局奇异的措施 : ; ; ; 关 键 词 并联机构 拓扑结构 奇异性 雅克比矩阵 中图分类号:TH112 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)02-0255-05 The Analysis of Singularity for a Variable Structure with 4 Spatial DOFs Parallel Mechanism Ji Ye ，Liu Hongzhao ，Yuan Daning (School of Machinery and Precision Instrument Engineering ，Xian University of Technology ，Xian 7 10048) Abstract :In this paper ，a variable structure parallel mechanism that moving and fixed platforms are linked with four limps possessing is studied． It is feasible that prismatic pairs are selected as driver in each limp based on choice principle of input． Through integration analysis ，the moving platform shou