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空间四杆机构步行机设计与仿真.PDF

空间四杆机构步行机设计与仿真.PDF

    空间四杆机构步行机设计与仿真卫俊玲廖启征魏世民空间四杆机构步行机设计与仿真卫俊玲廖启征魏世民北京邮电大学北京天津职业大学天津摘要将一种空间闭链机构应用到步行机设计中通过对该机构进行运动分析借助仿真得出步行机的足端运动轨迹曲线并与现有的一种平面曲柄摇块步行机器人运动轨迹曲线进行了比较结果表明步行机在行走过程中重心较平稳速度也较均匀由于步行机采用的是单自由度闭链机构因此它比多自由度空间开链机构的步行机控制简单关键词空间机构步行机仿真行走性能系数中图分类号文章编号引言似连续匀速直线向前运动因此机构设计

    空间四杆机构步行机设计与仿真 ———卫俊玲 　廖启征 　魏世民 空间四杆机构步行机设计与仿真 1 ,2 1 1 卫俊玲 　廖启征 　魏世民 1. 北京邮电大学 ,北京 ,100876 　2 . 天津职业大学 ,天津 ,300402 　　摘要 :将一种空间闭链 R STR 机构应用到步行机设计中 ,通过对该机构进行运动分析 ,借

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