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* * 关于流体传动及控制学科的评论 燕 山 大 学 王益群 报告大纲 ※ 历史回顾 ※ 前言 发展现状 ※ 未来展望 ※ 结束语 ※ 在回顾流体传动及控制学科发展历史的基础上，对20世纪90年代后期以来液压学科的发展作了综合评述，它集众多学科于一体，具有显著的机电液一体化特征，尤其是与计算机技术相结合，使得液压学科在系统设计、控制、故障诊断、虚拟现实等方面有了长足的进步。 最后对流体传动及控制技术的发展前景进行了预测，指出关注环保性能，提高效率；元件与系统的集成化、模块化、智能化、网络化；新材料的使用将是未来的发展方向。 流体传动与控制技术发展到今天，已经成为一门与其它学科相互关联、交叉的综合性学科。它是集液压技术、微电子技术、传感检测技术、计算机控制及现代控制理论等众多学科于一体的高交叉性、高综合性的技术学科，具有显著的机电液一体化特征。 流体传动与控制学科是人类在生产实践中逐步发展起来的。 一、历史回顾 1 流体力学 对流体力学学科的形成作出第一个贡献的是古希腊人阿基米德(Archimedes)，他建立了物理浮力定律和液体平衡理论。 1648年法国人帕斯卡(B.Pascal)提出静止液体中压 力传递的基本定律，奠定了液体静力学基础。 ◆ 流体力学尤其是流体动力学作为一门严密的科学，却是在经典力学建立了速度、加速度，力、流场等概念，以及质量、动量、能量三个守恒定律之后才逐步形成的。 ◆ 17世纪，力学奠基人牛顿(Newton)研究了在流体中运动的物体所受到的阻力，针对粘性流体运动时的内摩擦力提出了牛顿粘性定律。 ◆ 1738年瑞土人欧拉(L.Euler)采用了连续介质的概念，把静力学中的压力概念推广到运动流体中，建立了欧拉方程，正确地用微分方程组描述了无粘性流体的运动 。 伯努利(D.Bernoulli)从经典力学的能量守恒出发，研究供水管道中水的流动，进行试验分析，得到了流体定常运动下的流速、压力、流道高度之间的关系——伯努利方程。 欧拉方程和伯努利方程的建立，是流体动力学作为一个分支学科建立的标志，从此开始了用微分方程和实验测量进行流体运动定量研究的阶段。 ? ◆ ◆ ◆ 1827年法国人纳维(C. L. M. Navier)建立了粘性流体的基本运动方程；1845年英国人斯托克斯(G. G. Stokes)又以更合理的方法导出了这组方程，这就是沿用至今的N-S方程，它是流体动力学 的理论基础。 1883年英国人雷诺(O. Reynolds)发现液体具有两种不同的流动状态——层流和湍流，并建立湍流基本方程——雷诺方程。 2 液压传动 ◆ 1795年英国人布拉默(J. Bramsh)发明了第一台液压 机，它的问世是流体动力应用于工业的成功典范， 到1826年液压机已被广泛应用，此后还发展了许 多水压传动控制回路，并且采用机能符号取代具体 的设计和结构，方便了液压技术的进一步发展。 19世纪是流体传动技术走向工业应用的世纪，它奠基于的流体力学成果之上，而工业革命以来的产业需求为液压技术的发展创造了先决条件。 ◆ 1905年美国人詹尼(Janney)首先将矿物油引入传动介质，并设计研制了带轴向柱塞机械的液压传动装置，并于1906年应用于军舰的炮塔装置上，为现代液压技术的发展揭开了序幕。 ◆ ◆ 1922年瑞士人托马(H. Thoma)发明了径向柱塞泵。 1936年美国人威克斯(H. Vickers)一改传统的直动式机械控制机构，发明了先导控制式压力控制阀。稍后电磁阀和电液换向滑阀的问世，使先导控制形式多样化。 ◆ 3 控制论 20世纪是流体传动与控制技术飞速发展并日趋成熟的世纪，也是控制理论与工程实践相互结合飞速发展的世纪，它为流体控制工程的进步提供了强有力的理论基础和技术支持。 ◆ 1922年美国人米诺尔斯基(N. Minorsky)提出用于船舶驾驶伺服机构的比例、积分、微分(PID)控制方法。 ◆ ◆ 1932年瑞典人奈奎斯特(H．Nyquist)提出根据频率 响应判断系统稳定性的准则。 1948年美国科学家埃文斯(W．R．Evans)提出了根轨迹分析方法，同年申农(C．E．Shannon)和维纳(N. Wiener)出版《信息论》与《控制论》。 4 液压传动及伺服系统 ◆ 1950年摩根(Moog)研制成功采用微小输入信号的电液伺服阀后，美国麻省理工学院的布莱克本(Blackburn)、李(Lee)等人在系统高压化和电液伺服