自由度弱耦合并联机构机型设计及其方法.pdf

第40 卷第7 期 机 械 工 程 学 报 Vol.40 No.7 2004 年 7 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING J u l . 2 0 0 4 * 6 自由度弱耦合并联机构机型设计及其方法 沈惠平 (江苏工业学院机械工程系 常州 213016) 杨廷力 (中国石化金陵石油化工有限责任公司科学技术协会 南京 210037) 马履中 (江苏大学机械学院 镇江 212013) 摘要：提出了基于混合单开链的6 自由度弱耦合并联机器人机构机型设计的一种程式化有效新方法，系统地阐述 了动平台可实现三平移及三转动输出的6 自由度并联机器人机构机型设计过程。设计出输出构件可实现三平移及 三转动的7 个新的实用混合单开链，首次给出静平台上6 个转动副(或6 个移动副)为主动副、具有较低耦合度及某 些拓扑结构对称性的27 种新的基本机型。通过改变主动副类型、主动副位置或支链的局部结构等又可得到更多的 衍生机型。又按照机构拓扑结构对称性、输入－输出运动耦合复杂性、结构简单性及制造装配性能等对基本机型 进行了简明分类并推荐了优选机型。 关键词：并联机构 并联机器人 机型设计 型综合 混合链 单开链 中图分类号：TH112 TP242 制造加工装配性能等对这些基本机型进行了简明分 * 0 前言 类并推荐了优选机型。 研究结果为这些原始创新的6 自由度并联机构 6 自由度并联机构具有刚度大、自由度多、承 的运动学、动力学研究及其潜在的工业应用研究奠 载能力强和自重负荷比小等优点，对6 自由度并联 定了基础。 机构的已有研究，主要是对Stewart 原型6－SPS 及 其改进型(6 －SPT、6－RSS、6－PSS 等) 的运动学、 1 理论基础 动力学及控制等的分析及设计，一般地讲，这些机 型具有输入－输出运动耦合性强、运动学正解求解 1.1 并联机构机型设计的基本要求 复杂、工作空间较小等特点；目前尚未见到6 自由 为具有一般性，文中方法考虑了并联机构应满 度并联机构机型设计(也称运动结构型综合或拓扑 足的6 个基本要求：①实现运动平台的期望运动输 结构型综合)方法的系统报道[1~4] 。 出，且非期望运动输出为常量。②机构运动学正解 根据基于单开链单元的并联机构结构组成原 较为简单。③输入—输出运动具有弱耦合性。④全 理，提出了基于混合单开链(含单开链) 的 6 自由度 部主动副位于同一静平台上。⑤机构可由 R (转动 弱耦合( 即输入—输出运动耦合性较弱)并联机器人 副) 、P (移动副) 及S (球副) 组成，但每一支链中的 机型设计的一种程式化有效新方法。该方法的特点 P 副数目不超过一个，且尽可能为位于同一静平台 是将混合单开链(含单开链)作为并联机构的“腿” 的主动副。⑥拓扑结构具有某些对称性。 结构(或称支链、支路) ；创新设计出 7 个输出构件 1.2 并联机构的运动输出矩阵 可实现三平移及三转动(3T—3R) 的实用混合单开链； 支链、并联机构的运动