自由度冗余驱动并联机构运动学和工作空间分析.pdf

２０１４年 ８月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 ８期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０８．０４９ ４自由度冗余驱动并联机构运动学和工作空间分析 陈修龙　陈林林　梁小夏 （山东科技大学机械电子工程学院，青岛 ２６６５９０） 摘要：提出了能实现二维转动和二维移动的空间４ ＵＰＳ ＲＰＵ４自由度冗余驱动并联机构，并对该机构进行了运 动学和工作空间分析。４ ＵＰＳ ＲＰＵ并联机构包含５条驱动分支，其中４条分支为 ＵＰＳ（虎克铰 移动副 球副）结 构，１条分支为 ＲＰＵ（转动副 移动副 虎克铰）结构。建立了该机构的位置反解数学模型，推导出了该机构的速度 雅可比矩阵和加速度分析表达式，求解了机构的位置反解、速度和加速度，并在此基础上分析该机构的工作空间。 研究结果为４ ＵＰＳ ＲＰＵ冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据。 关键词：冗余并联机构　运动学分析　雅可比矩阵　工作空间 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０８０３０７０７ 　　引言 １　四自由度冗余驱动并联机构 并联机构与串联机构在应用上形成了很好的互 ４ ＵＰＳ ＲＰＵ空间四自由度冗余驱动并联机 补，受国内外学者广泛关注［１－５］。冗余驱动并联机 构简图，如图１所示。４ ＵＰＳ ＲＰＵ并联机构通过 构是输入构件数目多于输出构件自由度数的并联机 ４个完全相同的ＵＰＳ（虎克铰 移动副 球副）支链以 构，它相对于一般并联机构具有刚度高、力操作性能 及另一个 ＲＰＵ（转动副 移动副 虎克铰）支链与动 优、承载能力大和定位精度高等优点［６－１４］，已成为 平台相连接。通过协同控制 ４个 ＵＰＳ支链中移动 机器人研究与应用的一个热点。 副的伸缩和 １个 ＲＰＵ支链中移动副的伸缩来实现 ［１５－２０］ 动平台的位置和姿态，即驱动数目是 ５。ＲＰＵ分支 目前常见的冗余驱动并联机构主要有 ：直 为约束支链，限制了动平台沿转动副 Ｒ６轴线方向 接把非冗余并联机构的被动关节变为驱动关节，在 的移动自由度和绕其自身法线的转动自由度，使并 非冗余并联机构中增加驱动分支，采用自均力冗余 联机构具有两维转动和两维移动４个自由度。４ 驱动接口模块。第 １类冗余驱动方式构造简单，但 ＵＰＳ ＲＰＵ并联机构中输入构件的个数为５，大于机 是由于不便于把驱动器布置在基座上，因此对机构 构自由度的数目４，因此４ ＵＰＳ ＲＰＵ并联机构为 的动力学性能影响较大；第 ２类能很容易地解决驱 具有冗余驱动性质的空间并联机构。 动器布置的问题，但机构的成本较高，运动控制较 难；第３类能很好地解决运动惯性和控制复杂性的 ２　机构的运动学分析 问题，但实际设计难度较大。迄今国内外有关学者 ２１　机构的位置反解 大都针对 ３自由度、５自由度和６自由度冗余驱动 如图 １所示，在并联机构上下平台上分别建立 并联机构进行研究，针对空间４自由度冗余驱动并 坐标系，定坐标系 ＯＸＹＺ 固定于定平台上，坐标