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自由度并联主轴头的动力学建模及动态特性
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清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期
ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１７ ５７ １２ １３１６
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CN１１Ｇ２２２３N JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１７ Vol．５７ No．１２ １３１７Ｇ１３２３
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３自由度并联主轴头的动力学建模及动态特性
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１２ １２ １２ １２
于 广 , 王立平 , 吴 军 , 王 冬
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１．清华大学 机械工程系 北京 １０００８４ ２．精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室 北京 １０００８４
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摘 要 机床的动态特性可以衡量机床抵抗动载荷的能力 Kewords arallelmechanism dnamicmodel mass matrix
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naturalfreuenc
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.
对机床切削性能有着重要影响 该文以一种具有平行四边
,
形结构的 自由度并联主轴头为研究对象 研究其动力学
３
.
建模方法及其分析动态特性 该主轴头运动学支链中的杆
、 、 ,
由于高刚度 高承载能力 低惯量等特性 并
,
件具有变截面特点 基于有限元思想该文提出了一种求解
联机构得到了国内外学术界和工业界的广泛关注,
, ,
变截面杆件质量矩阵的方法 并考虑铰链的影响 建立了铰 [ ]
１２
已经应用在机床和机器人等多种领域 .其中一
, .
链的质量矩阵 进一步推导了并联主轴头的动力学模型 基
,
个比较成功的应用就是并联主轴头 这种主轴头克
,
于动力学模型 研究了并联主轴头在工作空间内的固有频
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