自由度并联主轴头的动力学建模及动态特性.pdf

( ) / 清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１７ ５７ １２ １３１６ / 　 ( ), , , CN１１Ｇ２２２３N 　JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１７ Vol．５７ No．１２ １３１７Ｇ１３２３ g ３自由度并联主轴头的动力学建模及动态特性 , , , , １２ １２ １２ １２ 于 广 , 王立平 , 吴 军 , 王 冬 　 　 　 　 　 　 ( , ; , ) １．清华大学 机械工程系 北京 １０００８４ ２．精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室 北京 １０００８４ : , : ; ; ; 摘 要 机床的动态特性可以衡量机床抵抗动载荷的能力 Kewords arallelmechanism dnamicmodel mass matrix y p y 　 naturalfreuenc q y . 对机床切削性能有着重要影响 该文以一种具有平行四边 , 形结构的 自由度并联主轴头为研究对象 研究其动力学 ３ . 建模方法及其分析动态特性 该主轴头运动学支链中的杆 、 、 , 由于高刚度 高承载能力 低惯量等特性 并 , 件具有变截面特点 基于有限元思想该文提出了一种求解 联机构得到了国内外学术界和工业界的广泛关注, , , 变截面杆件质量矩阵的方法 并考虑铰链的影响 建立了铰 [ ] １２ 已经应用在机床和机器人等多种领域 .其中一 , . 链的质量矩阵 进一步推导了并联主轴头的动力学模型 基 , 个比较成功的应用就是并联主轴头 这种主轴头克 , 于动力学模型 研究了并联主轴头在工作空间内的固有频