基于DSP的惯性导航系统设计与实现-物理电子学专业论文.docxVIP

大连理工大学硕士学位论文摘 大连理工大学硕士学位论文 摘 要 导航是将载体从起始点引导到目的地的方法。惯性导航系统(InertialNavigation System，INS)不需要外部信息，具有自主性强的特点。为了使INS从军用领域推广到 民用领域，有必要设计开发成本低、体积小、性能强的新型捷联式惯性导航系统。 论文提出了捷联式惯性导航系统的设计方案。着眼于DSP技术，将新型高性能浮 点式数字信号处理器(TI TMs320c6713)应用于惯性导航系统，使系统兼具了体积小 和运算能力强的特点，为在小型惯性导航系统中实现复杂的导航算法提供了硬件条件。 并且，在系统中应用FPGA技术，选用目前性价比较高的FPGA芯片(Xilinx Spratan．3 系列)，使系统的硬件电路设计更灵活，功能更强大，为在不改变硬件电路的情况下进 行系统升级提供了可能。另外，模数转换方式不同于常用的逐次逼近法和双斜积分法， 而是采用了I／F转换的方法，这样系统在同等分辨率的条件下成本更低，抗干扰能力更 强，特别适于本系统的多通道模数转换。 根据上述方案设计了挠性陀螺伺服电路板、I／F变换电路板和数据采集处理电路板。 在挠性陀螺伺服电路中使用有源二阶低通滤波电路抑制高频谐波分量的干扰，提高测量 的精度。在数据采集处理电路中，使用Verilog硬件描述语言设计了多路计数器，该计 数器具有数据缓存单元，允许在计数的同时读取数据。另外，使用FPGA芯片进行逻辑 控制，通过设计合理的接口关系，协调不同芯片间的工作时序，从而解决了DSP操作 控制其它外围芯片较困难的问题，降低了软件设计的难度。设计二级引导程序，解决了 DSP自动加载程序代码量过少的问题，配合使用惯性测量测试程序和FLASH写入程序， 使系统能够在上电后自动进行惯性测量测试任务。 该论文将DSP技术、FPGA技术等新兴电子技术应用于惯性导航系统中，系统的检 证结果表明，基于高性能DSP的捷联惯性导航系统能够满足小体积、低成本、高性能 等要求，基本满足捷联式惯性导航系统的实际应用需求。 关键词：捷联惯性导航系统；陀螺仪；数字信号处理器；现场可编程门阵列 大连理工大学硕士学位论文The 大连理工大学硕士学位论文 The Design and Implement of Inertia Navigation System Based on DSP Abstraot Navigation is a vector guiding carriers from a starting point to the destination．Inertial Navigation System(Inertial Navigation System，INS)does not need external information and has highly autonomous character．In order to promote INS’s field from the military to civilian areas，it is necessary to design new strapdown inertial navigation system which has low cost， small size and strong performance． This paper presents a strapdown inertiM navigation system design．The new hi曲·performance floating-point digital signal processor is used for inertial navigation systems．Meanwhile，FPGA technology is used in the system．In addition，analog—digital conversion method is I／F conversion． Under the system design the author completes gyroflex servo circuit board design，I／F converter circuit boards design and data acquisition and processing circuit boards design．In the Gyroflex servo circuit，a second—order low-pass filter circuit is used to suppress active harmonic interference and to im