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includereg5 l.h includemath.h #include api.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define TX_ADR_WIDTH 5 //5字节宽度的发送/接收地址 #define TX_PLOAD_WIDTH 1 //数据通道有效数据宽度 uchar code TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH] = {0x33,0x33,0x33,0x33,0x33}; // 定义一个 静态发送地址 uchar RX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH]; uchar TX_B UF[TX_PLOAD_ WIDTH!； uchar flag; uchar biaozhi=0; uint ting=0,zhengz=0,fanz=0,deng=05k=30jn=0,n=0; uchar bdata sta; sbit RX_DR = staA6; sbit TX_DS = staA5; sbit MAX_RT = staA4; i *1* 1 / 心心心心心心心心end*/ /////////////////////// 电机 car///////////////// sbit en 1 =P3A4; /* L298 的 Enable A */ sbit sl=P3Al; /* L298 的 Input 1 */ sbit s2=P3A0; /* L298 的 Input 2 */ sbit en2=P3A7; /* L298 的 Enable B */ sbit s3=P3A5; /* L298 的 Input 3 */ sbit s4=P3A6; /* L298 的 Input 4 */ ///////////步进电机///////// sbit sd=PlA0; /* L298 的 Input 1 */ sbit sc=PlAl;/* L298 的 Input 2 */ sbit sb=PlA4; /* L298 的 Input 3 */ sbit sa=PlA5; /* L298 的 Input 4 */ sbit weid=P2A0; sbit zzhuan=P2A6; sbit yzhuan=P2A7; uchar t=0; /*中断计数器*/ uchar tt=O; uchar m 1 =0; /*电机1速度值*/ uchar tmpl; /*电机当前速度值*/ uchar m2=0; /*电机1速度值*/ uchar tmp2; /*电机当前速度值*/ /////////////////////////end/////////////////// uchar SPI_RW(uchar byte); uchar SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar * pBuf, uchar bytes); uchar SFI_Read_Buf(uchar reg, uchar * pBuf, uchar bytes); uchar SPl_RW_Reg(uchar reg, uchar value); uchar SPI_Read(uchar reg); void RX_Mode(void); ////////〃////////////////nrf2410 函数：init_io() 函数：init_io() 描述： 初始化io *************************************************/ void init_io(void) { CE = 0; CSN= 1; SCK = 0; IRQ= 1; //待机 // SPI禁止 //SPI时钟置低 //中断复位 SPl.Write_Buf(WRITE.REG + TX_ADDR, TX.ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 写入发送地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 接收通道0地址和发送地址相同 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, TX_PLOAD_WIDTH); // 接收通道 0 选择和 发送通道相同有效数据宽度 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); 〃使能接收通道 0 白动应答 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 使能接收通道 0 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 40); // 选择射频通道 0x20 SPI_RW_Reg(WRITE_RE