基于FPGA的遥操作机器人运动控制器的研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

RESEARCH OF THE TELEROBOT MOTION CONTROLLER BASED ON FPGA A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF PHILOSOPHY from Shandong University of Science and Technology by Wang Qingxiu Supervisor: Professor Dai Ju College of Information and Electrical Engineering May 2008 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所 公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交 于其它任何学术机关作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this dissertation, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Philosophy in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unless referenced of acknowledge. The document has not been submitted for qualification at any other academic institute. Signature: Date: 山东科技大学硕士学位论文目录 山东科技大学硕士学位论文 目录 摘 要 机器人的运动控制器是机器人的一个非常重要的组成部分。随着一些新技术的出现 和发展，机器人的控制技术也得到了整体的进步。本论文以山东科技大学机器人研究中 心承担的国家 863 计划课题“配电带电作业机器人”为立项背景，通过对机器人运动控 制的研究，设计了一款基于 FPGA 的遥操作机器人运动控制器，实现了网络遥控机器人 手臂的运动。 本论文采用 D-H 表示法建立了带电作业机器人机械臂的运动学模型。提出了遥操作 机器人的总体系统结构，并对主控芯片的内部组成做了简要分析。采用 FPGA 来充当的 主控功能的运动控制结构，在 FPGA 内部主要是实现了 Nois II 处理器、Avalon 总线、 PWM 核、编码读取器核及网络控制器核等。 通过 SOPC 系统的构建，将各个功能组件挂载到 Avalon 总线上构成伺服控制主芯片 。 其中对 PWM 组件、光电编码组件和网络控制组件进行了详细的分析和实现。通过对伺 服电机控制信号、反馈信号的研究实现了基于 FPGA 的伺服电机控制所需要的脉冲发生 IP 核和光电编码器读取 IP 核。硬件的实现主要是 FPGA 运动控制器与伺服驱动器之间 接口电路，主要包括 PWM 信号、光电编码反馈信号和控制信号接口与伺服驱动器的连 接。针对控制台与运动控制器之间信息传递，本文采用了外接网络芯片来实现。 系统的软件设计主要分为控制器的控制软件和控制台监控软件进的实现，两者基于 网络通信来交换信息。控制器通过网络接收控制台发送的运动命令从而完成相应的动作 并反馈给控制台相应的运行状态。控制器的控制软件采用了梯形曲线控制算法对速度的 柔性实现，定时器中断程序主要是对光电编码信号进行采样和给定值进行比较，经过 PID 控制算法产生脉冲序列来驱动电机。 关键词：遥操作机器人，运动控制器，PID 控制算法，FPGA，Nios II ABSTRACT The robot motion controller is a very important component of robot. With the emergence and development of some new technologies, robot control technology has been overall progress. This paper derives from the background of National 863 Project Subject “Live-line Maintains Robot System” which is taken on by Robot Research Center in Shandong University of Science and Technology. It designs a FPGA- based telerobot motio