单片机控制的电动自行车驱动系统源码.docxVIP

单片机控制的电动自行车驱动系统源码 C语言程序 Sincludc pic. h //电动车双闭环程序，采用双闭环方式控制电机，以得到最好的zh传速性能， 并且可以 //限制电机的最大电流。木应用程序用到两个CCP部件，其屮CCP1用于PWM输 出，以控 //制电机电压;CCP2用于触发AD,定时器TMR2、TMR1, INT中断,RB 口电平变 化中断， //看门狗以及6个通用I/O 口 itdefine AND OxeO#define CURA OXOattdcfinc CURB 0X09^define THL 0X6400itdefine FULLDUTY OXOFFSdefine SPEA OXld#define SPEB OXlc// itdefine AND OxeO #define CURA OXOa ttdcfinc CURB 0X09 ^define THL 0X6400 itdefine FULLDUTY OXOFF Sdefine SPEA OXld #define SPEB OXlc //状态釆集5, 6, 7位 //电流环比例和积分系数之和 //电流环比例系数 //电流环最大输岀 //占空比为1时的高电平时间 //转速环比例和积分系数之和 〃转速环比例系数 ttdcfinc GCURIIILO 0X0330// ttdcfinc GCURIIILO 0X0330 //转速环最大输出 ^define GCURH 0X33itdefine GSPEH 0X67Sdefine TSON 0X38 压，即 ^define GCURH 0X33 itdefine GSPEH 0X67 Sdefine TSON 0X38 压，即 ^define VOLON 0X4c itdefine VOLOFF 0X49 //最大给定电流 //最大转速给定 //手柄开启电压1. 1 V, TS0M*2为刹车后手柄开启电 //2. 2 V //低电压保护重开电压3.0 V即33 V //低电压保护关断电压2. 86 V即31. 5 V void void INIT877 0 { PORTC二OXOFF; TRISC=0X02; PIE1=OXOO; TR1SA=OXCF; TRISB=OXEF; volatile unsigned char DELAYH, DELAYL, oldstate, speed, speedcount, tsh, count_ts, coungcur, currenth, voltage; //寄存器定义 static bit spl, spe, ts, volflag, spepid, lowpower, off, shutdown, curpid; //标志位定义 static volat订e unsigned char new[10] = {0xaf, Oxbe, Oxff, 0x7e, Oxcf, Oxff, 0xd7, 0x77, Oxff, Oxff} ; //状态寄存器表 // PIC16F877初始化子程序 //关断所有MOSFET 〃设置C口输出 //中断寄存器初始化，关断所有中断 //设置RA4, RA5输岀 //RB 口高三位输入，采集电机三相的霍尔信号 PORTC=ne讥(PORTBAND) ?5]; //采集第一次霍尔信号，并输出相应的信 号，导通 //两个MOS管 T2C0N=0X01; CCPR1L二OXOFF; CCP1CON=OXOFF; CCP2CON二OXOB; ADCONO二0X81; 采集手 //TMR2 4 分频 //初始时PWM输出全高 //CCP1设置为PWM方式 //CCP2设置为特殊方式，以触发AD //AD时钟为32分频，且AD使能，选择AN0通道 //柄电压 TMR2=0X00; TMR1H二0X00; TMR1L二0X00; T1CON=OXOO; CCPR211=0X08; //TMR2寄存器初始化 //TMR1寄存器初始化 //TMR1为1分频 CCPR2L=0X00; PR2=0XC7; ADC0N1二0X02; OPTION二OXFB; TMR2ON=1; 1NTC0N二0XD8; ADIE=1; speedcount二0x00; speed二0x7f; spc=l; spl=l; oldstate=0x0ff; count ts=0x08; count_vol=0x00; ts=l; ADGO二1; TMR1ON=1; //电流采样周期设置为Tad=512 us //PWM频率设置为5 kHz //AD结果左移 //INT上升沿触发 //PWM开始工作 //中断设置 GIE=1, PEIE=1, RBIE=1 //AD中断使能 〃