基于Internet网络控制移动机器人的研究与设计-机械电子工程专业论文.docxVIP

上海大学硕士研究生学位论文THE 上海大学硕士研究生学位论文 THE MASTER’STHESISOFSHANGHAI UNIVERSITY 摘要 基于Interact的远程控制机器人系统结合了传统的机器人控制技术与先进的 网络通讯技术。它可以被应用于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程教学、 远程监护以及传统生产模式的改造等众多方面，具有广阔的应用前景。因此，基 于Intemet的远程控制机器人系统的研究成为当今世界的～个前沿课题和热点问 题。 本文围绕基于Intemet网络控制移动机器人这一主题进行了以下方面的研究 工作，第一章主要对本课题的研究背景，课题研究的意义以及其应用前景进行了 介绍，同时就目前有关该课题的国内外研究现状做了介绍，并分析了Intemet网 络通信的特点及其存在的问题，以及目前用于解决此问题所提出的方法进行了分 析，基于以上的分析提出了本课题的研究内容以及主要采用的研究方案；第二章 主要对Intemet网络控制中的时延问题进行了阐述，提出了一种新的采用RTP协 议作为通信传输协议，采用混合控制方式的解决方案，并对这一方案进行了分析 说明，指出采用这种方式的必要性、可行性以及其优越性，同时就移动机器人运 动学的模型进行了分析，并对网络通信中的时间延迟大小的估计的方法进行了一 定的研究；第三章主要是实现以上各章所提出的方案，它主要包括了移动机器人 的硬件控制部分以及与服务器端PC机的无线通信，完成了相应的软件编制，即 机器人的控制部分与通信接口，此部分是实现移动机器人远程控制的基础：第四 章主要对网络通信中服务器端与客户端的程序的总体结构进行了介绍，并对其各 个主要部分进行了详细的说明，主要程序以Visual c++编写；第五章主要是通过 实验来验证移动机器人预定功能的实现；论文第六章对课题进行了总结，指出了 研究不足之处，并对网络机器人的未来做了积极的展望。 与此同时，在以上研究的基础上，参于863项目“介入式内窥诊疗机器人关 键技术研究”，并就其中的网络控制部分进行了相关的研究与设计实现，主要是 对智能内窥机器人系统的远程诊疗的总体结构以及实现的功能进行了设计，并分 别编制了服务器端与客户端程序予以了实现，这一系统初步实现了介入式内窥机 器人系统的远程诊疗的功能。 关键词：Internct网络控制，RTP协议，移动机器人 上海夫学硕士研究生学位论文THE 上海夫学硕士研究生学位论文 THE MASTER’S THESIS OFSHANGHAI UNIVERSITY Abstract The remote control robot system based the Intemet has combined tIle technology of traditional robot contr01 with the technology of advanced network communication．It be used in many field．such as the remote works In dangerous environment，telemedicine，long—distance education，long—distance service，the alteration oftraditional manufacturing mode and so on．Therefore，the research on the remote control robot s3，stem based the Internet is growing up to an advanced research direction and hot issue in the world． In accordalice witll this topic“the Internet—based control mobile robot’，the research background and research condition are introduced firstly,and by analysis of the characteristics of Intemet network communication，the present condition difficulties in the remote con_【rol robot based the Internet．and the common methods to overcome them，the research content and main research blueprint is put forward in Chapter 1．I