基于HALL传感器的单对极磁编码器研究-测试计量技术及仪器专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hangzhou Dianzi University for the Degree of Master Researches on the Single-Pole Magnetic Encoder based on HALL Sensor Candidate: Liu Zhentian Supervisor: Prof. Xue Lingyun March，2016 杭州电子科技大学 学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过 的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文使用授权说明 本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读 学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论文或 使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件， 允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其 它复制手段保存论文。（保密论文在解密后遵守此规定） 论文作者签名： 日期： 年 月 日 指导教师签名： 日期： 年 月 日 杭州电 杭州电子科技大学硕士学位论文 摘 要 随着经济与科技的迅速发展，在一个现代化控制系统中，通常需要采用一个反馈系统来 实现智能化控制。而编码器作为一个反馈系统中最常见的角度位置传感器，能够根据转子的 旋转情况而输出转子的角度及位置信息，从而达到控制转子的目的。常用的编码器主要为旋 转变压器、光电编码器、磁性编码器。随着越来越多的领域对角位置检测传感器的要求不断 提高，旋转变压器由于难以满足高精度的指标要求而逐渐被市场所淘汰，光电编码器虽然拥 有着高精度的优点却难以在恶劣的环境下正常工作。而磁性编码器作为一个新兴的编码器产 业，被越来越多的科研工作者所重视，因此如何提高磁编码器的性能将成为未来磁编码器技 术研究过程中一个至关重要的问题。 鉴于此，本文利用 HALL 传感器作为编码器的磁传感器元件，并采用单对磁极作为磁鼓 元件，同时为了使得磁编码器达到一定的精度与分辨率，并且实现稳定的输出，对磁编码器 信号的发生过程与处理过程进行了理论分析与深入的研究。在对磁场信号的计算与仿真基础 上，完成了对磁编码器信号源结构模型的设计，并通过相应的硬件处理电路实现了对磁编码 器信号源数据的采集。针对提高磁编码器分辨率与输出精度的问题上，分析了传统的信号处 理算法，设计了一种基于最小二乘法线性拟合并结合神经网络进行误差补偿的磁编码器细分 算法。具体内容概括如下： 在对磁编码器信号源的设计研究中，如何获得高质量的原始电压信号是研究的重点之一。 本文首先计算了径向充磁的单对极圆柱状永磁体的理论磁场信号，并通过 Ansoft Maxwell 软 件对磁场信号进行了仿真分析。根据仿真出的磁场气隙特性曲线及磁感应分布结果，不仅拟 定了信号源结构中 HALL 传感器的安装位置与气隙间距，并且该种信号获取方案与同类磁编 码器相比，体积更小、成本更低、结构与制造工艺更简单、由气隙与相位偏差而产生的误差 更小等优点。随后以 STM32 作为处理器芯片完成了包括电压调零、滤波、A/D 转换、串口转 换通信等功能的外围硬件电路设计。最终完成了实验平台的搭建并通过上位机软件实现了对 磁编码器发生信号的采集。 线性 HALL 传感器将变化的磁场信号转换为变化的电压信号进行输出，进一步需要将模 拟电压信号转换为数字信号，再将数字信号传输进处理器并通过相应的轴角解算得到最终所 需的角度输出。本文在分析了反正切算法、查表算法、基于卡尔曼滤波的算法、CORDIC 算 法等信号处理算法的基础上，并结合了信号源中传感器产生的正余弦信号的规律特性，设计 了一种先通过对相位差为 90°正余弦信号进行差值运算以完成对非线性信号的校正，再基于最 小二乘法对校正的差值函数进行线性拟合以实现对磁编码器信号的初步解算处理。实验结果 表明，所设计的信号细分算法不仅能够避免复杂的计算有效减少处理器运算负荷的同时，还 I 能够更加高效、稳定的完成轴角解算，最终有效地了实现软件细分的目的，使得霍尔磁编码 器的分辨率达到了 16384p/r。 最后，针对线性拟合算法中输出的角度误差过大问题，本文根据人工神经网络的特性， 分别运用了径向基神经网络与 BP 神经网络的算法对角度误差进行补偿。以角度值作为输入 层数据，误