哈工程3系自控原理B--chap1-1.pptVIP

20世纪 70年代 20世纪60年代 19世纪初 二、自动控制理论的发展 经典控制理论 时域法 复域法 (根轨迹法) 频域法 现代控制理论 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制 系统辨识 智能控制理论 专家系统 模糊控制 神经网络 遗传算法 1、采用离心调速器的蒸汽机转速控制系统 标志着近代自动控制技术的诞生 ?美国MIT的N. Wiener于1948发表《控制论》(Cybernetics)，标志着控制论学科的诞生。　 ? 1954年，钱学森发表《工程控制论》，引起了控制领域的轰动，并形成了控制科学在上世纪50年代和60年代的研究高潮。 最早的稳定性研究? J.C.Maxwell(麦克斯韦尔)于1868年发表了《论调节器》，研究调节器的微分方程，线性化处理，系统稳定性取决于微分方程的特征根是否都具有一对负的实部，针对二阶和三阶系统讨论了使特征根具有负实部时，特征多项式系列应满足的条件。 1876年，俄国的维斯聂格拉斯基，他是专门搞实际研究的，他们当时有一种直接作用调速器。结合了当时蒸汽机的特性，就指出来参数更应该是怎么选择，才能保证稳定。 系统稳定准则 ? 由Hurwitz（霍尔维茨）和 E.J.Routh（劳斯）提出的劳斯－胡尔维茨稳定判据。胡尔维茨（Hurwitz）解决的是瑞士达沃斯电厂的一个蒸汽机的一个调速系统的设计，就用稳定性理论来设计。 2、稳定性研究 研究对象 数学工具 常用分析方法 局限性 经典控制理论 单输入-单输出线性定常系统 微分方程传递函数 时域、频域、根轨迹分析法 对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力 现代控制理论 多输入-多输出变系数，线性、非线性系统 微分方程线性代数矩阵理论 状态空间法 比较繁琐（但由于计算机技术的的迅速发展，这一局限性已克服) 3、自动控制的基本原理与方式 三、自动控制系统基本控制方式 开环控制方式 按给定值操纵的开环控制 按干扰补偿的开环控制 反馈控制方式（闭环控制） 复合控制方式 按信号传送的特点或系统的结构特点 （按信号流向划分） 1、开环控制（open-loop control） 计算 输入 (给定值) 执行 受控对象 （输出） 被控量 按给定值操纵的开环控制系统原理方框图 干扰 按给定值操纵的开环控制 定时开关 给定炉温 电阻丝 炉子 实际温度 开环炉温控制系统原理方框图 炉温控制系统 开环控制特点 自动售货机； 自动洗衣机； 产品自动生产线； 数控车床； 交通红绿灯； ...... 开环控制应用实例： 计算 输入 (给定值) 执行 受控对象 （输出） 被控量 干扰 按偏差调节的系统原理方框图 测量装置 E — 计算比较 2、反馈(闭环)控制 (feedback(close-loop) control ) 闭环控制特点 3、复合控制 线性连续控制系统 5、自动控制系统的分类 线性定常离散控制系统 变量 时间 非线性控制系统 特点是系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的乘积项或高次幂。 开环控制 闭环控制，反馈控制 复合控制 按控制方式分 机械系统 电气系统 机电系统——全自动照相机，光机电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 按元件类型分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 按被控制量分 哈尔滨工程大学 Harbin Engineering University Ghj * * * 自动控制已经和我们生活息息相关，比如我们日常生活中的电饭锅，洗衣机，微波炉等设备，大到国防工业中的比如导弹、卫星等。 自动控制就是在控制过程中，我们人不直接参与控制，利用控制装置，使控制对象的状态达到我们要求的程度。 * 对一个系统进行分析时，看原理图比较复杂，我们需要把他们转换为框图来分析。 * 此图需要在黑板上画上。 * 方框图中的方框表示系统中某一看得见、摸得着的实体，不能与物理量相混淆。 方框两端带箭头的短线分别表示物理实体的输入、输出信号。 比较点处的信号一定是相同性质的物理量，否则不可以比较。 引出点处信号的强度与引出支路数的多少无关。 反馈口处的“—”号表示系统处于负反馈状态，由于实际系统在主回路处于正反馈状态时一般不稳定，所以主反馈口的“—”号不可以省略。 * 自动控制原理 哈尔滨工程大学动能学院 振动噪声控制研究所