基于MAS的多AGV自主控制系统研究与应用机械电子工程专业论文.docx

承诺书 本人声明所呈交的博/硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研 究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外， 论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 南京航空航天大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分内容编 入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保 存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 基于 基于 MAS 的多 AGV 自主控制系统研究与应用 I I PAGE PAGE IV 摘 要 现代工业自动化生产线正向大型、复杂、动态和开放的方向发展， 自动导引车系统 （Automatic Guided Vehical System，AGVS）也需向更大规模、复杂协作运行方式转变。传统 的集中式控制方式随着 AGV 数目增加在计算效率和负荷分担等方面遇到了严峻性能挑战。多 智能体（Multi Agent System，MAS）技术基于分布式人工智能，致力于解决大型复杂的现实 问题，本文将以 MAS 技术在多 AGV 系统控制中应用作为研究内容，探索更加高效、灵活的 多 AGV 系统控制方式。 本文以多 AGV 系统为研究对象，在研究 Agent 及 MAS 技术基本原理及其结构的基础之 上，从个体行为特征到系统运行架构等方面对 Agent 技术在 AGV 系统中的应用作了充分的研 究论证，确定了适合多 AGV 系统的实施方案。 在充分的可行性论证基础上，本文根据 AGV 个体结构及其工作过程特点，按照 Agent 的 体系标准对单车系统结构进行了智能化建模，把原有系统按照决策、交互、感知、行为等层次 进行重新构架和实现，使单台 AGV 具备自主控制、快速适应能力。 在对单台 AGV 系统智能化建模基础上，本文从多 AGV 系统的工作流程和特点出发，设 计了基于 MAS 的多 AGV 系统结构。对 AGV Agent 自主运行过程中的协作机制进行了深入探 讨，着重研究了黑板结构在多 AGV 系统当中的应用，包括黑板的区域划分、管理机制等。设 计了基于合同网机制的多 AGV 任务分配方式。完成了基于自适应交通的多 AGV 交通控制方 法设计。 在系统设计的基础上，实现了基于嵌入式系统的 AGV Agent 单车控制器以及多 AGV 系统 协调管理器，开发了该 AGV 系统的客户端管理软件，并通过以上软硬件的联合试验证明了 Agent 技术在多 AGV 控制系统中应用的可行性和优势。 最后，本文对以上研究内容及成果进行了总结，对研究的不足之处提出了完善意见并对进 一步研究进行了展望。 关键词：AGV 系统，智能体，多智能体系统，自主控制，黑板 ABSTRACT With the large scale, dynamic and open development of industrial automated assembly lines nowadays, Automatic Guided Vehicle System (AGVS) should become greater scale and more complex collaboration to serve the needs. With the increase of AGV number, traditional centralized control faces great challenges in calculation efficiency and load balancing. Multi Agent System (MAS) technique is based on Distributed Artificial Intelligence and presented to solve large scale and complicated problems. This paper researches the application of Agent technology in AGVs for more efficient and flexible control. According to the researches on the basic principles and structure of agent and MAS technology, a full evaluation of agent technology application in AGVs is give