第5章--数字化柔性装配工装.pptVIP

2.3 齐次坐标变换 引入齐次变换后，连续的变换可以变成矩阵的连乘形式。计算简化。 例2-4 ：U=7i+3j+2k,绕Z轴转90度后，再绕Y轴转90度。 例2-5：在上述基础上再平移（4，-3，7）。 5.2 装配位姿关系数学描述 2.3 齐次坐标变换 由矩阵乘法没有交换性，可知变换次序对结果影响很大。 5.2 装配位姿关系数学描述 （1）三次多项式插值 四个约束条件： 由上确定了一个三次多项式： 5.3 调姿轨迹规划 （1）三次多项式插值 关节速度和加速度： 关于四个系数的线性方程： 5.2 装配位姿关系数学描述 （1）三次多项式插值 解得四个系数的表达式： 5.2 装配位姿关系数学描述 2.关节轨迹的插值计算 （2）过路径点的三次多项式插值 将速度约束条件(7.2)变为： 重新求得三项式的系数： 5.2 装配位姿关系数学描述 2.关节轨迹的插值计算 （2）过路径点的三次多项式插值 确定路径点上关节速度的三种方法： ◆根据工具坐标在直角坐标空间中的瞬时线速度、 和角速度来确定。 ◆采用适当的启发式方法，有控制系统自动地选 择。 ◆要保证每个路径点上的加速度连续。 5.2 装配位姿关系数学描述 2.关节轨迹的插值计算 （3）高阶多项式插值 五次多项式： 6个约束条件： 5.2 装配位姿关系数学描述 2.关节轨迹的插值计算 （3）高阶多项式插值 其解为： 5.2 装配位姿关系数学描述 * 5.3 典型的柔性装配工装 机身壁板装配柔性工装 机身壁装配中应用的典型柔性工装主要有两种:数控性工装和多点阵直空吸盘式柔性工装。 数控柔性工装适用于结构刚性比较弱的壁板组合件； 多点真空吸盘式柔性工装适用于结构刚性比较强的壁板组合件。 * 5.3 典型的柔性装配工装 机身壁板装配柔性工装 数控柔性工装（图5-24） （1）利用柔性工装应用集成管理系统将壁板类组件、工装卡板与数控柔性多点工装进行预装配,建立关键零件装配定位点,对该定位点进行计算,自动生成工装理论动数据; （2）数控系统运行理论驱动数据,使各可重构调的装配形单元自动运动调整到位,同时利用在线测量系统俭测各形单元的位置精度度； （3）以机械方式锁死紧螺母并以电气方式通过电机的抱闸对可重构调形单元进行双重锁死,保证卡板定位支点位置的固定； （4）最后安装卡板。 * 5.3 典型的柔性装配工装 机身壁板装配柔性工装 数控柔性工装 * 5.3 典型的柔性装配工装 机身壁板装配柔性工装 多点真空吸盘式柔性工装 多点阵直空吸式柔性工装的模块化单元为带空吸盘的立柱式单单元,在空间具有3个动自由度,通过控制立柱式单元生成与壁板组件出面外形一致并均分布的吸附点阵,利用直空吸盘的吸附力,可精确地定位并夹持零件,从而完成装配。 * 5.3 典型的柔性装配工装 机身壁板装配柔性工装 多点真空吸盘式柔性工装 。 * 5.3 典型的柔性装配工装 机翼壁板装配柔性工装 机翼翼壁板曲率小,长度尺寸大,在其装配中主要采用行列式的柔性工装。 行列式性工装是一种由多个行列式排列的立柱单元构成的工装,各立柱单元为模块化结构,独立分列,每个立柱单元上装有夹持单元。 夹持单元一般具有三自由度的运动调整能力,从而可过调整各立柱单元上多个夹持单元排列分布来实现对不同飞机零件的装配。 * 5.3 典型的柔性装配工装 机翼壁板装配柔性工装 自动对接定位与驱动技术为大部件自动对接装配中核心技术。该技术由自动定位器系统与联动定位驱动控制系统构成。 自动定位器可实现装配件在水平XY方向直线平稳移动，以及垂直Z向俯仰及转动，并能连续测量施加在对接部件上的应力。 联动定位驱动控制系统能够将自动定位阵列柔性化分成多组工作区间（模块），并分别实现各对接部段空间位置和姿态的支持与调整。 5.3 典型的柔性装配工装 部件对接装配柔性工装 FAL A400M HTP A320 HTP A380 5.3 典型的柔性装配工装 部件对接装配柔性工装 驱动电机 底座 支撑杆 千斤顶式自动