基于iPhone的人员行走惯性导航系统的设计与实现 信息与通信工程专业论文.docx

基于 iPhone 的 人员行走 惯性导航系统 的 设计与实现 Design and Implementation of Pedestrian Inertial Navigation System on iPhone 学科专业:信息与通信工程 研 究 生:邸文华 指导教师:刘垦 副教授 天津大学电子信息工程学院 专 年十 月 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人己经发表 或撰写过的研究成果，也不包含为获得 天津大学 或其他教育机构的学位或 证书而使用过的材料。与我 同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文 中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名: 签字日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 天津大学 有关保留、使用学位论文的规定。 特授权 天津大学 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。 (保密的学位论文在解密后适用本授权说明) 学位论文作者签名: 导师签名: 签字日期: 年 月 日 签字日期: 年 月 日 摘 要 位置信息在人们日常生活中发挥的作用与日俱增，基于位置信息的服务需求 越来越大。目前，GPS 是室外环境下常用的定位技术。但由于信号易受障碍物的 遮挡，GPS 不适于室内场合。对于室内导航定位系统，己经出现了 些热门技术 和解决方案，例如超声波、红外线、射频识别、超宽带等定位技术。这些定位技 术各有优劣，如何更好地利用这些技术快速准确地解决人们日益增长的导航定位 需求，成为了当前亟待解决的热门问题。 iPhone 是目前流行的 款智能手机，集成了各种惯性传感器，其搭载的操作 系统 iOS 功能强大，这些优秀的特性使 iPhone 适合开发基于惯性的室内导航系 统。步行时，人的腰部轨迹在坚直方向近似 个倒单摆模型。通过步态周期的分 割和腰部坚直位移的计算，能够估算人体行进的步长。对于步行方向，可以采用 磁力数据判断。磁力能分解为水平和坚直两个矢量，通过水平方向的磁力确定人 的行进方向。将步长与方向结合能够得到行进的位移矢量，从而在 维平面内实 现室内导航。鉴于 iPhone 的强大性能，本文提出了 种基于 iPhone 的人员行走 惯性导航系统的解决方案，给出了 iPhone 测试加速度、磁力等数据的方法及数 据处理算法。 为了验证所提出的惯性导航算法，本文在 iPhone 平台上设计了相应的导航 软件。测试结果表明，本文提出的室内导航方案和开发的软件能在地图上实时显 示用户的位置，测量结果较准确，短时间内误差约为 5%。 关键词: iPhone，iOS，惯性导航，倒单摆模型，步长计算 ABSTRACT The location information plays a growing role in peoples daily life, and the location-based services (LBS) are in higher demand. Currently, GPS has been commonly used in outdoor environments. However, signal is susceptible to obstacles, GPS is not suitable for indoor applications. For indoor navigation system, there have been some popular technologies and solutions, such as ultrasonic, infrared, radio frequency identification (RFID), and ultra-wideband (UWB) positioning technology. These positioning technologies have their own advantages and disadvantages, and how to make better use of these technologies to solve their growing demand for navigation quickly and accurately has become the current hot issues that must be solved. iPhone has currently become a popular smartphon