基于IPMC型人造肌肉的柔性机械手设计与测试-工程力学专业论文.docx

南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 基于 基于 IPMC 型人造肌肉的柔性机械手设计与测试 I I 摘 要 离子聚合物金属复合材料(Ionic Polymer Metal Composites，简称 IPMC)是近年来发展起来 的一种智能材料，属于 EAP 材料，具有变形大、响应快、可操纵性高、可在水下工作、无噪音 以及动作灵活等优点，拥有巨大的发展潜力与广阔的应用前景。 首先，本文通过实验总结了一套 Nafion 聚合物溶液浇铸工艺，改进了 IPMC(Ionic Polymer Metal Composote)型人工肌肉表面的电极化学镀方法，并成功制备了 IPMC 型人工肌肉致动器试 样。 其次，本文在实验中测量了 IPMC 在不同频率激励电压下的内部电流、末端力矩和位移的 响应。实验结果表明：IPMC 的内部电流与激励电压的相位差保持在 90° 附近；在方波驱动下存 在一个瞬时大电流，并且其内部电流的大小对 IPMC 的位移响应有较大影响。本文在材料力学 的理论基础上建立了 IPMC 力矩与相应的末端位移之间的关系，并通过实验验证了该理论关系 的正确性，对后续的 IPMC 致动器设计研究提供帮助。 再次，本文根据 IPMC 致动器的致动表现建立了 IPMC 致动器的致动模型，基于此模型建 立了 ANSYS 软件平台上的 IPMC 致动器试样的参数化设计界面。之后，本文研究了工艺较为 成熟的 PVDF 压电薄膜的传感性能，并将之作为传感器与 IPMC 组合在一起，进行驱动、传感 以及反馈性能方面的测试，取得了一定的成果。 最后，本文在 IPMC 型人造肌肉的基础上，设计了以有机玻璃材料为基座的三指型柔性机 械手爪，其具有驱动和传感的双重优越功能。实验设计证明：在一定误差范围内，该手爪可实 现以端点压力与摩擦力为反馈信号的位姿与抓取功能的可控制性。 本课题来源于国家自然科学基金面上项目。 关键词： I PMC，EAP，有限元，人造肌肉，柔性机械手，PVDF，传感 ABSTRACT Ionic polymer metal composite (IPMC) belonging to EAP materials is a recently developed smart materials.It has many advantages, such as large deformation,fast response,high maneuverability, capable of working underwater,noise-free,and flexible movement,etc.Therefore it has huge potential growth and wide applicable prospect. Firstly,this paper summarized a set of casting technology for Nafion polymer by experiment, improved the method of electrode plating on IPMC artificial muscle’s surface, and successfully manufactured the IPMC artificial muscle actuator sample based on NafionTM. Secordly,experiments measured the current, moment and displacement response of the end of the IPMC at different frequencies excitation voltage.The results show that, internal current and excitation voltage of IPMC has the phase remains at 90° ;there is a instantaneous high-current driven by the square wave, and the size of the internal current of the IPMC have a greater impact on its displacement response. This paper seted up the relationship between the moment and the corresponding displacement of IPMC based on the theory of ma