基于ITAE指标模糊分级的等概率分布的控制参数整定方法研究-控制理论与控制工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 Research of the Probability Distribution of Control Parameter Tuning Based on ITAE and fuzzy Classification A Dissertation Submitted for the Degree of Master On Control Theory and Control Engineering by Huang Yana Under the Supervision of Prof. Zhao Wenlong School of Information Engineering Nanchang Hangkong University, Nanchang, China June, 2014 南昌航空大学硕士学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的硕士学位论文，是我个人在导师指导下， 在南昌航空大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。 尽我所知，论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究 成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作 了明确地说明并表示了谢意。本声明的法律结果将完全由本人承担。 签名： 日期： 南昌航空大学硕士学位论文使用授权书 本论文的研究成果归南昌航空大学所有，本论文的研究内容不得 以其它单位的名义发表。本人完全了解南昌航空大学关于保存、使用 学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电 子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权南昌航空大学，可以采用 影印、缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内 容。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学 位论文全文数据库》，并通过网络向社会公众提供信息服务。 （保密的学位论文在解密后适用本授权书） 签名： 导师签名： 日期： 摘 要 PID 控制器以其算法简单、鲁棒性好、可靠性高等优势，被大范围的应用在过 程控制和运动控制中。目前国内外对 PID 控制器的整定研究水平已经达到很高的 程度，但是理论研究往往与实践有很大的差别，真正用到实际工业的整定参数通 常还是不能达到令人满意的效果。为了简便快捷的满足获取到不同系统性能效果 的培训和教学环境要求的期望，实现减少整定过程中试凑的时间，本课题研究了 以 ITAE 为性能指标，对系统性能进行模糊分级，使寻找的不同级别属性的参数组 合满足等概率分布。 本文首先阐述了模拟 PID 控制器和数字 PID 控制的数学模型，以及利用拉普 拉斯变换法建立单位反馈闭环控制系统的时域模型，实现控制系统的离散化。然 后通过根轨迹法分析加入的 PID 控制器的传递函数，判别加入的零极点分布对系 统性能的影响，并初步确定加入 Kp，Ti，Td 参数范围。然后在有限步长穷举法模 糊分级法，即是在规定的三个 PID 参数范围内进行穷举计算，将计算的误差积分 型指标（ITAE）进行模糊分级比较，大致分成四个区间，并在规定的这四个区间， 对该误差积分性能指标对应参数空间的 PID 参数加上级别属性，“好”，“较好”，“较 差”和“差”这四个等级。再从中选择 4 组参数组合，能够得到预期的等概率分 布于这四个等级中不同性能指标的现象。 实验室中已配置小功率数字随动系统控制器，可通过编程将所得的 12 个参数 编入代码，验证所得出的组合是否能够达到等概率分布的实验效果。本文中借助 MATLAB 软件的 GUI 工具，使整个计算机控制系统实现可视化，能够更直观的观 测出得到的参数组合能否等概率分布，此整定方法研究利于 PID 参数整定教学和 培训环境的进行。 关键字: PID 控制，拉普拉斯变换法，根轨迹法，ITAE，模糊分级，等概率分布 I Abstract PID controller has simple algorithm, good robustness, and high reliability. It is widely used in process control and motion control. PID control research has reached a very high level in domestic and abroad, but the theoretical research is often not up to date to the practice. The real industrial setting parameters are often still cannot be used to achieve a satisfactory effect. In order to meet the de