第1章--控制论.pptVIP

* * 这种方法论思想的建立，无论是哪个专业的学生学习该课程都是十分有用的。这些特点是其他课程所不具备的。 * * 从维纳的巨著《控制论》问世到现代智能科学的强力崛起，经历了半个世纪的发展历程。在此期间，系统与控制科学一直以科学史上少有的速度迅猛向前发展。事实证明，在整个二十世纪中,系统与控制科学的理论和实践对人类的生产活动产生了重大的影响。在今后还将继续产生更加深远的影响。 * 科学方法论性质的学科。 * 控制论即Cybernetics，来自希腊语，原意为掌舵术，包含了调节、操纵、管理、指挥、监督等多方面的涵义。 ，我认为它不仅是一门技术学科，更重要的它还是一门具有浓厚的科学方法论性质的学科。 * 这是一门以数学为纽带，把研究自动调节、通信工程、计算机和计算技术以及生物科学中的神经生理学和病理学等学科共同关心的共性问题联系起来而形成的边缘学科。 * 人口控制论 * 飞机的自动飞行状态和手动飞行状态 致命弱点是阴雨天和夜里是没法使用的 * 日晷没有太阳不能用 漏刻是我国古代一种计量时间的仪器。最初，人们发现陶器中的水会从裂缝中一滴一滴地漏出来，于是专门制造出一种留有小孔的漏壶，把水注入漏壶内，水便从壶孔中流出来，另外再用一个容器收集漏下来的水，在这个容器内有一根刻有标记的箭杆，相当于现代钟表上显示时刻的钟面，用一个竹片或木块托着箭杆浮在水面上，容器盖的中心开一个小孔，箭杆从盖孔中穿出，这个容器叫做“箭壶”。随着箭壶内收集的水逐渐增多，木块托着箭杆也慢慢地往上浮，古人从盖孔处看箭杆上的标记，就能知道具体的时刻。 　　后来古人发现漏壶内的水多时，流水较快，水少时流水就慢，显然会影响计量时间的精度。于是在漏壶上再加一只漏壶，水从下面漏壶流出去的同时，上面漏壶的水即源源不断地补充给下面的漏壶，使下面漏壶内的水均匀地流人箭壶，从而取得比较精确的时刻。　　现存于北京故宫博物院的铜壶漏刻是公元1745年制造的，最上面漏壶的水从雕刻精致的龙口流出，依次流向下壶，箭壶盖上有个铜人仿佛报着箭杆，箭杆上刻有96格，每格为15分钟，人们根据铜人手握箭杆处的标志来报告时间 铜壶滴漏：又称漏壶、刻漏、水钟等。它以壶盛水，常常几个连在一起，上边的几个壶底都有小孔，以便上面的壶装满水后，利用水向下均衡滴流的方法逐级向下滴，最下边的壶中有一直立的浮标（也叫刻箭），上有刻度。漏壶就是根据水位高低使浮标升降，观测壶中刻箭刻度来计算时间的昼夜计时器。漏壶可以不分白天夜晚、不分晴天雨天计时。但滴水的速度受温度影响有变化，因而计时难免有讹差。但它可以晴天时用日晷校正。漏壶的构造历代不尽相同，有泄水型漏壶和受水型漏壶，有单壶式和多壶式。漏是古代中国人的习惯用语，含义就是现在的“钟”。 自动稳定水压，也是多级漏壶“刻漏计时”的核心技术！ 约在公元120年，著名的科学家张衡 (78-139,东汉)又提出了用补偿壶解决随水头降低计时不准确问题的巧妙方法 全组由4个安放在阶梯上的漏壶组成，最上层称日壶，第二层称月壶，第三层称星壶，最底下一层称受水壶。 * 浮子式阀门 　在莲华漏中还采用一个浮子式阀门作为自动切断阀。当受水壶的水位升至满刻度时，浮子式阀门就会自动阻塞上级平水小壶的出水小孔，切断水滴。这种系统属于闭环自动调节系统。 * 指南车是中国古代用来指示方向的一种机械装置。关于指南车的发明有许多传说和记载：据《宋史·舆服志》记载，公元前26世纪中国黄帝时代就发明指南车。公元前11世纪周成王时已应用指南车。公元前3 世纪西汉时代对指南车作了改进。东汉的张衡（78～139）、三国时代魏国的马钧、南齐的祖冲之都曾制造过指南车。据王振铎考证，指南车是三国时期魏明帝青龙三年 (235)由马钧创造的。指南车是一种马拉的双轮独辕车，车箱上立一伸臂的木人。车箱内装有能自动离合的齿轮系。当车子转弯偏离正南方向时，车辕前端就顺此方向移动，而后端则向相反方向移动，并将传动齿轮放落，使车轮的转动带动木人下的大齿轮向相反方向转动，恰好抵消车子转弯产生的影响。车向正南方向行驶时,车轮和木人下的大齿轮是分离的,木人指向不变。因此，无论车转向何方，都能使木人的手臂始终指向南方。指南车的齿轮系虽然非常简单,但它能够自动离合,在技巧上优于记里鼓车的齿轮系。从自动控制原理来看，指南车是利用扰动补偿原理的开环定向自动调节系统。被控制量是木人的指向。车子转弯时，车轮带动齿轮系使木人沿着与车子转动方向相反的方向转动，恰好补偿车子的转角。它应用了绝对不变性原理和双通道结构。图1为中国历史博物馆复原的指南车模型,图2为指南车的方向调节系统框图。 * * 利用齿轮传动系统，根据车轮的转动，由车上木人指示方向。不论车子转向何方，木人的手始终指向南方 美国火箭学家赫伯特·S·基姆（Herbert·S·Zi