控制论2011-3-02.pptVIP

* 第三讲  控制论基本方法 * 四、线性控制系统的 传递函数模型 * 控制系统传递函数 拉普拉斯变换 为了在求取控制系统高阶微分方程过程中避免消去中间变量的麻烦，简化求取手续和求解系统微分方程，引入数学工具拉普拉斯变换。它将一个时间函数 通过下述积分变换为一个新变量 的函数 ： 式中， 是复变量， ， 是实变量部分， 是虚变量部分， 是虚函数。 和 互称变换的原函数和象函数。用运算符号将拉普拉斯变换式表示成： * 控制系统传递函数 拉普拉斯变换 研究控制系统动态过程所采用的典型输入信号单位阶跃函数1(t)和单位冲激函数 都是可拉普拉斯变换的。 例. 单位阶跃函数1(t)的象函数 1(t)定义为 ，则 或 例. 单位冲激函数 的象函数 或 * 控制系统传递函数 拉普拉斯反变换 由拉普拉斯变换的象函数F(s)求取原函数f(t)的数学运算，称为拉普拉斯反变换，它是通过下述积分运算实现的。 或 拉普拉斯变换的原函数f(t)和象函数F(s)是一一对应的，而象函数F(s)经过拉普拉斯反变换后得到原函数f(t)； 传递函数的概念 令RC电路中电容的端电压uc(t)。根据克希霍夫定律，可列写如下微分方程： 消去中间变量i(t)，得到输入ur(t)与输出uc(t)之间的线性定常微分方程: 图. RC电路 控制系统传递函数 现在对上述微分方程两端进行拉氏变换，并考虑电容上的初始电压uc(0)，得: 式中 Uc(s)—— 输出电uc(t)的拉氏变换； Ur(s)—— 输入电压ur(t)的拉氏变换。 当输入为阶跃电压ur(t)= u0·1(t)时，对Uc(s)求拉氏反变换，即得 uc(t)的变化规律: 由上式求出Uc(s)的表达式: 传递函数的概念 (2.65) 式中第一项称为零状态响应， 由ur(t)决定的分量； 第二项称为零输入响应， 由初始电压uc(0)决定的 分量。 右图表示各分量的变化曲线， 电容电压uc (t)即为两者的合成。 图. RC网络的阶跃响应曲线 传递函数的概念 在式(2.65 )中，如果把初始电压uc(0)也视为一个输入作用，则根据线性系统的叠加原理，可以分别研究在输入电压ur (t)和初始电压uc (0)作用时，电路的输出响应。若uc(0)=0，则有 : (2.66) 当输入电压ur(t)一定时，电路输出响应的拉氏变换Uc(s)完全由 1/(RCs+1)所确定，式(2.66)亦可写为: (2.67) 当初始电压为零时，电路输出响应的象函数与输入电压的象 函数之比，是一个只与电路结构及参数有关的函数 。 传递函数的概念 用式(2.67)来表征电路本身特性，称做传递函数，记为： 式中T=RC。显然，传递函 数G(s)确立了电路输入电压 与输出电压之间的关系。 图. 传递函数 传递函数可用上图表示。该图表明了电路中电压的传递 关系，即输入电压Ur(s)，经过G(s)的传递，得到输出电压 Uc (s)=G(s)Ur (s) 。 对传递函数作如下： 线性（或线性化）定常系统在零初始 条件下，输出量与输入量的拉氏变换之比称为传递函数。 传递函数的概念 若线性定常系统由下述n阶微分方程描述： (2.68) 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，a0，a1，… an，b0，b1，…，bm是与系统结构参数有关的常系数。 令C(s)=L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，