康复机器人研究与应用进展-包装工程.PDFVIP

第 39 卷 第 18 期 包 装 工 程 2018 年 9 月 PACKAGING ENGINEERING 83 康复机器人研究与应用进展 1 1 2 王秋惠 ，魏玉坤 ，刘力蒙 （1.天津工业大学 机械工程学院，天津 300387 ；2.美国普渡大学 工程学院, 西拉法叶 47907 ） 摘要： 目的 随着老龄人口与脑卒中患者数量的不断增加，以及辅助治疗成本的增长，老龄服务及康复 需求问题日益突出。康复机器人的开发及应用，将成为未来解决老龄问题的重要手段，具有积极的理论 价值和现实意义。它融合了人工智能、机器人学、机械、生物力学、信息科学及康复医学等诸学科相关 知识，逐渐发展成为医疗机器人领域的一个重要分支，成为学界研究热点。在此背景下，对康复机器人 研究与应用进展进行述评，梳理康复机器人技术的演进历程。方法 基于文献成果、大学实验室研究动 态及产业调查，分析了康复机器人功能分类、人机交互方式及其关节角度与力矩、肌电信息感知融合与 控制、力反馈控制、空间运动检测等关键技术。分析上肢、下肢康复机器人的发展状况。结论 提出康 复机器人 HRI 人机交互安全性、人机工程及人机界面设计中存在的问题及发展趋势，以期为学界后续 研究提供有益的借鉴。 关键词：康复机器人；关键技术；人机交互；研究应用进展 中图分类号：TB472 文献标识码：A 文章编号： 1001-3563(2018)18-0083-07 DOI ：10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.18.018 Review of Rehabilitation Robot on Research and Application 1 1 2 WANG Qiu-hui , WEI Yu-kun , LIU Li-meng (1.School of Mechanical Engineering, Tianjin Polytechnic University, Tianjin 300387, China; 2.College of Engineering, Purdue University, West Lafayette 47907, USA) ABSTRACT: With the increasing number of the aged population and stroke patients, and the increasing cost of adjuvant treatment, the problem of the needs of the aged service and rehabilitation becomes more and more seriously. The devel- opment of research and application of rehabilitation robot will become an important means to solve the problem of aging in the future, which has positive theoretical value and practical significance. It combines knowledge of artificial intelli- gence, robotics,