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一. 二. 填空题 1， I/O 控制方式为程序控制方式、中断控制方式和 DMA方式。 2， 计算机控制系统由硬件和软件两部分组成。 3， 计算机总线分为数据总线，地址总线和控制总线。 4， PID 控制器由比例环节、积分环节和微分环节等控制部分组成。 5， 若以电机轴的转角为输入量，电机轴的转速为输出量，则它的传递函数为微 分环节。 6， 计算机控制系统输入的连续模拟信号需经过采样和量化等过程才能转变为 离散数字信号。 7， 计算机控制系统的工作过程分为输入、决策和输出等过程。 8， 计算机控制系统输出离散数字信号， 经过保持和解码变化后才能变成连续模 拟信号。 9， 离散系统稳定性和连续系统不同，他不仅和系统结构和参数有关，还与系统 的采样周期有关。 10、I/O 接口作用负载能力、同步、数据格式转换。 11、积分饱和的消除方法积分分离法、遇限削弱积分法。 二、简答题 1 计算机控制系统的特点 ：（1）控制灵活且控制精度高； （2）数字控制器是系统 的核心；（3）离散控制理论来进行分析和设计； （4）不仅能控制还能管理。 2、PID 控制器各部分的作用 ：（1）P：减小稳态误差，提高系统的相应速度，引 起系统超调震荡；（2）I ：消除稳态误差，引起系统超调振荡； （3）D：消除系统 超调和振荡，提高系统稳定性。 3、简述数字控制器的简接设计方法和基本步骤 ：（1）确定 D（s）；（2）确定采 样周期 T；（3）将 D(s) 离散为 D（z）：（4）验证；（5）将 D(z) 转换为控制算法。 4、数值控制器的直接设计步骤： （1）求得带零阶保持器的被控对象的广义脉冲 传递函数 G （z）=Z[Gh(s)Gc（s）] ；（2）根据系统性能指标要求以及实现的 约束条件构造闭环传递函数 Φ（z）；（3）根据公式 Φ(z)=1/G （z）*Φ（z）/1 —Φ（z）确定数字控制器的传递函数； （4）由D（z）确定控制算法并编制程序。 5、何谓 I/O 接口？在计算机控制系统中为什么要有 I/O 接口？ 计算机的 I/O 接 口是计算机与生产过程中或外部设备之间交换信息的桥梁； 作用;（1）实现模拟 量与数字量之间的信号变换； （2）解决主机 cpu 和外部设备之间的时序配合和通 信问题；（3）解决数据格式转换盒匹配问题； （4）解决负载问题；（5）解决外围 设备端口选择问题。 6、最少拍控制系统应满足的要求： （1）准确信 对于典型的参考输入型号，在 到达稳态后， 在采样点的输出值能准确跟踪信号， 不存在静差。（2）快速性 在 各种能使系统在有限拍内达到稳态的设计中， 系统准确跟踪输入信号所需的采样 周期数应为最少。（3）稳定性 数值控制器 D（z）必须在物理上可以实现且闭 环系统必须是稳定的。 7、计算机控制系统采样周期 T 上限和下限的选择原则 ：根据 shannon采样定理 确定 T 的上限；根据控制算法执行和输入输出所消耗的时间确定 T 的下限。 8、采样保持器和输出保持器的作用 ：采样保持器的作用是消除较慢 A/D 转换速 度和较高模拟输入信号变化频率引起的转换误差； 输出保持器的作用是将离散的 控制型号转换为连续的控制信号。