串联渠系PID改进积分与微分环节仿真研究-灌溉排水学报.PDFVIP

灌溉排水学报 2017 年2 月 第36 卷第2 期 Journal of Irrigation and Drainage 文章编号：1672-3317 （2017）02 - 0001 - 11 串联渠系PID 改进积分与微分环节仿真研究① 1，2 1 1 1 黄 凯 ，管光华 ，刘大志 ，莫振宁 (1. 武汉大学 水资源与水电工程科学国家重点实验室，武汉 430072 ； 2.贵州省水利水电勘测设计研究院，贵阳 55000) 摘 要：渠道系统自动化运行是提高明渠输水系统水资源利用效率的有效途径，其基本思路是通过节制闸的实时 调节维持渠道内的水位、流量在一定的目标状态。经典PID 控制算法在应用到渠道控制中存在微分环节极易引起 超调甚至系统失稳的问题，因而实际渠系控制器多采用比例积分环节（PI ），其缺点是响应缓慢。为了提高渠系控 制的响应速度、减小系统调节动作量，在PID 算法的积分环节中引入启动阈值，并采用惯性环节串联补偿微分环 节。采用ASCE 的标准渠道测试算例进行建模仿真，计算结果表明改进算法在传统PID 算法的基础上降低系统超 调、减少闸门的调节量；在PI 算法的基础上提高系统响应速度。 关 键 词：PID 算法；非恒定流；自动控制；渠系运行 中图分类号：TV 133 文献标志码：A doi ：10.13522/ki.ggps.2017.02.001 黄凯，管光华，刘大志，等. 串联渠系PID 改进积分与微分环节仿真研究[J]. 灌溉排水学报，2017 ，36 （2）：1-11. 0 引 言 渠道系统自动化控制是灌区管理信息化、自动化的重要标志。渠系自动化提高了渠道运行调度的水 平，改善水的输送效率，提高水资源利用率。目前，国内外灌区及调水工程大都为人工控制，水资源利用 率较低、反应缓慢、需要大量操作人员，实现渠系自动化控制是解决上述问题的有效途径。 渠系自动化的核心是控制算法，其描述了从输入渠系信息（水位、流量）到输出控制作用（闸门运动） [1] 的整个逻辑过程 。渠道自动化最早起源于法国科学家研制的用于实现渠道自动运行的水力自动闸门。 由于计算机及传感器技术的发展，20 世纪美国垦务局提出了小人算法、科文算法、ELFLO 算法等，提高了 渠道控制的精度，同时也对后期控制算法的发展产生了极大影响。国内外渠道控制算法主要可分为3 个 阶段：经典控制算法阶段、现代控制算法阶段和智能控制算法阶段。经典控制算法阶段主要以传递函数 为基础，单输入单输出的线性定常系统。此阶段主要成果为PID 类算法，主要包括P 、PI 、PID 、PIF 等经典 [2] 反馈控制算法，Van Overloop 等 采用多模型优化方法进行PI 控制器的参数整定可得到较优的控制效 果。现代控制算法阶段以状态空间为基础，研究多变量系统。此阶段，Malaterre[3] 研究了渠道线性二次最 [4] 优控制算法，开发了相应的状态观测器；Clemmens 等 基于ID 模型和LQR 原理设计最优下游反馈控制器 [5] 和耦合水位差控制器；管光华等 将耦合水位差控制应用于CAP 工程，验证了耦合水位差控制模式的优 [6] 势。尚毅梓等 等基于线性二次型（LQR ）指标，加入预测模块提出了扰动可预知模型的构造方法。智能 控制算法阶段以人的思维方式为基础研究复杂控制系统。此阶段Litrico