磁悬浮分子泵高速转子章动相位裕度跟踪补偿控制-机械工程学报.PDF

第 54 卷第 17 期 机 械 工 程 学 报 Vol.54 No.17 2018 年 9 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Sep. 2 0 1 8 DOI ：10.3901/JME.2018.17.100 磁悬浮分子泵高速转子章动相位裕度跟踪补偿控制* 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 郑世强 陈 诚 刘 刚 杨景裕 (1. 北京航空航天大学惯性技术重点实验室 北京 100191 ； 2. 北京航空航天大学北京市高速磁悬浮电机技术及应用工程技术研究中心 北京 100191) 摘要：针对磁悬浮分子泵转子在高速运转时章动模态造成的失稳问题，提出一种基于交叉反馈的章动相位裕度跟踪补偿控制 方法。利用磁悬浮转子系统的复系数建模方法，定量分析闭环控制作用下扁平转子的阻尼章动频率，确立章动频率与控制系 统参数及转速间的解析关系，设计自适应滤波器跟踪提取章动频率信号，应用于交叉反馈的章动控制通道，实现全转速范围 内对章动相位裕度的跟踪补偿控制。仿真结果表明，章动频率解算精确，基于交叉反馈的章动模态控制方法可有效解决磁悬 浮高速转子全转速范围内的章动模态稳定控制问题。最后，将所提方法应用于所研制的大抽速磁悬浮分子泵控制系统，章动 模态振动幅值被抑制在−60 dB 以下，消除了章动模态对控制系统稳定性的影响，确保了磁悬浮分子泵长期可靠运行。 关键词：磁轴承；自适应跟踪滤波器；交叉反馈 中图分类号：TH133 Nutation Phase Margin Tracking Compensation Control for High-speed Magnetically Suspended Rotor ZHENG Shiqiang1, 2 CHEN Cheng1, 2 LIU Gang1, 2 YANG Jingyu1, 2 (1. Science and Technology on Inertial Laboratory, Beihang University, Beijing 100191; 2. Beijing Engineering Research Center of High-Speed Magnetically Suspended Motor Technology and Application, Beihang University, Beijing 100191) Abstract ：Aiming at the problem of instability caused by nutation mode in the high speed operation of magnetic suspension rotor, a nutation phase margin tracking compensation control method based on cross feedback is proposed. By using the complex coefficient modeling method, the damping nutation frequency of the flat rotor under closed loop control is quantitatively analyzed. The analytic relationship between nutation frequency, control system parameters and rotational speed is a