现场双经纬仪三维坐标测量系统-机械工程学报.PDF

第 40 卷第 1 期 机 械 工 程 学 报 Vol.40 No.1 2004 年 1 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jan. 2 0 0 4 现场双经纬仪三维坐标测量系统* 周富强 张广军 江 洁 (北京航空航天大学自动化学院 北京 100083) 吴 斌 叶声华 (天津大学) 摘要：分析了经纬仪透视投影模型以及双经纬仪三维坐标测量模型。采用线性与非线性相结合的方法来求解双经 8 纬仪坐标测量系统的参数，首先由 个以上空间点在两台经纬仪投影平面内对应的投影坐标计算出本质矩阵 E ，通 过本质矩阵 E 的奇异值分解以及空间绝对距离的约束采用线性方法求出右经纬仪的投影矩阵，然后建立包含空间 点在两台经纬仪投影平面内投影点固有约束以及空间点三维坐标在内的目标函数，并以线性方法求出的参数为初 值，采用非线性优化的方法求解最优测量系统的参数。该方法保证了求解参数为全局最优，且求解速度快。试验 结果表明，该方法切实可行。 关键词：坐标测量 经纬仪 极线约束 本质矩阵 透视投影 中图分类号：TP391 对于经纬仪的角度值，由空间三角关系从纯几何意 1 0 前言 义上得到空间点的三维坐标。这种测量方法要求准 确测得两台经纬仪观测中心之间的距离以及高度 现代先进制造业水平的提高，对大型异形物体 差，由于依靠简单的步骤得到这些参数是不够准确 的几何尺寸以及关键特征点的空间三维坐标提出了 的且比较复杂，因此测量精度难以提高。天津大学 更高的要求，准确地测量出这些几何参数对于保证 提出了基于透视投影的方法建立经纬仪三坐标测量 加工产品的质量、零部件的现场成功安装以及物体 系统[1] ，简化对这些因素的限制，通过对两台经纬 的整体定位，有着十分重要的意义。这些几何参数 仪组建的坐标测量系统测量出空间点的深度坐标进 可以采用三坐标测量机进行测量，三坐标测量机的 行非线性优化求解两台经纬仪组成的测量系统的参 精度能够满足大多数场合对较小零部件的测量精度 数，从而提高双经纬仪坐标测量系统的测量精度。 要求，但只能在安装有三坐标测量机的场所进行测 由于该方法没有对其他二维坐标进行优化，同时没 量。为了满足对大型物体的测量要求，天津大学研 有提到如何给出非线性优化的初值，因此在数据不 制了多视觉传感器坐标测量系统，实现了对轿车白 是十分理想的情况下，得不到正确的解。在此基础 车身关键尺寸的自动测量[1] 。近几年，以经纬仪作 上，考虑同一空间点在两台经纬仪投影平面内的投 为传感器，用两台或两台以上经纬仪配合计算机及 影点固有的共面约束关系，由对应点求出本质矩阵， 相应的硬件、软件所组成的空间坐标测量系统在工 采用线性方法求解出经纬仪坐标测量系统的系统参 程测量以及计量学中得到广泛的应用[2~7] 。经纬仪坐 数作为初值，然后建立包括对空间点的 3 个坐标在 标测量系统可以现场组建，能够就地测量大小或形 内的优化目标函数，最终采用非线性优化方法求解 状全然不同的物体，尤其是大型异形物体，如飞机、 测量系统的最优参数。 卫星、轮船以及轿车白车身等。经纬仪坐标测量系 统也可以作为大型测量设