基于超声波定位的机器人路径规划-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

答辩孙会成员签字-玄塾圈／稚阁 答辩孙会成员签字-玄塾圈 ／稚阁 独创 独创 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含未获得篷；翅遗直墓丝盏垂挂别圭 明的，本栏可空)或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的 同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名：?小益亟签字日期：7011年扩月2胡 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人 授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用 影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权中国科学技术信息 研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》，并通过网络向社会公 众提供信息服务。(保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名：jIJ，亟盘 导师签字．苏现 签字日期：加11年岁月z2，日 签字日期：z，／y年钥?凋 基于超声波定位的机器人路径规划基于超声波定位的机器人路径规划 基于超声波定位的机器人路径规划 基于超声波定位的机器人路径规划 摘要 随着机器人技术的发展和广泛应用，移动机器人渐渐走入人们的家庭生活。 移动机器人在室内环境的运动规划成为其研究的一个重要方向。室内环境包括家 庭、敬老院、博物馆、机场、仓库、养殖场等，移动机器人想在室内运动，需要 定位系统提供自身位置信息、环境信息和路径规划。 本课题综合多项技术，面向实际应用在技术应用方法上做出了一定的创新工 作，改进了路径规划，完成了室内定位系统的研发和室内环境信息的建模。并通 过仿真和实际机器人完成了实验验证。具体工作分为以下几点： 设计和实现了超声波定位系统的硬件部分和通信协议，选择三边测量法完成 受控物体在运动空间的位姿计算。此处选受控对象为机器人，也可以是人、动物 及需要定位和获取相关信息的移动物体等。 提出建立未知环境地图的方法。机器人在位置已知的情况下，沿工作环境边 缘行走一个封闭的曲线，对环境的大小进行一个全面的感知，建立环境的轮廓， 用栅格法表示。最后在未知环境栅格化的基础上应用深度优先算法遍历整个可行 的工作空间，搜索出所有的可行路径的同时也就知道了所有的障碍物，建立了室 内环境地图。 改进经典A木路径搜索算法，实现了机器人了从起点到终点的全局最优路径 规划。该路径搜索算法考虑了机器人在行走过程中的转向问题，节省机器人行走 时间，降低行走难度。 利用实现的超声波定位系统采集试验数据，计算移动物体位置，验证系统的 可靠性。通过仿真验证了本课题提出的未知环境的建模和改进的A术路径规划算 法的正确性。最后通过MT—R机器人完成全局路径规划实验。 关键词：移动机器人；超声波定位系统；栅格法；深度优先遍历算法；路径规 划；胁算法 基于超声波定位的机器人路径规划 II Robot Robot Path Planning Based on Ultrasonic Location System Abstract With the development and wide application of robot technology,mobile robots gradually come into people’s daily life．And indoor mobile robot motion planning in the indoor environment has become an important direction of their research．Indoor environment include house，nursing home，museums，airports，warehouses，farms and etc．To move around in indoor environment，the robot location information,the envirment information and the path planning needed to be getting first． The project imegrated numbers of technologies，some innovation ways have been made in practical application—oriented approach，and an improved path planning algorithm had b