基于超图的自动导引小车动态作业调度问题研究-物流工程专业论文.docxVIP

沈阳大学专业硕士学位论文 论文题目：基于超图的自动导引小车动态作业调度问题研究 作者： 谭清化 指 导 教 师： 李彦平 教授 单位：沈阳大学 协助指导教师： 单位： 单位： 论文答辩日期：2015 年 06 月 18 日 学位授予单位：沈 阳 大 学 A Master’s Thesis in Mechanical Engineering RESEARCH OF THE DYNAMIC JOB SCHEDULING PROBLEM OF AUTOMATIC GUIDED VEHICLES BASED ON THE HYPERGRAPH Candidate: Tan Qinghua Supervisor： Professor Li Yanping School of Mechanical Engineering Shenyang University June 18, 2015 独 创 性 说 明 本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的 地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含 为获得沈阳大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我 一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说 明并表示了谢意。 签名： 日期： 关于论文使用授权的说明 本人完全了解沈阳大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学 校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公 布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存 论文。 （保密的论文在解密后应遵循此规定） 签名： 导师签名： 日期： 摘要 当今，自动化物流系统、柔性制造系统（Flexible Manufacturing System，FMS）， 自动化立体仓库等的发展十分迅速，自动导引小车（Automated Guided Vehicle system，AGVs）在生产系统中占重要的地位，作为柔性生产的重要手段，得到越 来越多的应用。AGVs 替代了传统的人力、拖车、传送带的输送，不存在传统车间 物流运输的局限性，降低了人力成本，方便了自动化管理，提高了系统的柔性和 灵活性，提高了企业效益。AGV 的应用面对的是一个完整的系统。就系统而言， AGV 路径规划及多 AGV 避碰就显得尤为重要。路径规划是 AGV 研究中一个重要 的课题。本文结合辽宁省科技计划项目“装备制造综合自动化省级重点实验室建 设”以及市场对 AGV 的实际需要，研究了柔性制造系统中 AGV 路径规划算法。 结合知识和实际生产对自动导引小车动态作业调度进行研究，主要从这几个方面： （1）将 AGV 运行环境抽象成赋权有向图，对图论进行理论储备，且对无环 赋权有向图建立路径规划模型。基于超图的路径规划模型采用遗传算法求解，并 对其进行了仿真分析。 （2）研究对单 AGV 路径规划选择了基于有向图的算法，通过分析 Dijkstra 算法、A*算法、极小代数的路径规划方法的特点，选择极小代数求解单 AGV 路径 规划问题，考虑实际系统的运行状况该算法更加适合实际应用。 （3）针对多 AGV 系统，其中有冲突和死锁问题，提出时间窗的动态路径规 划算法，能有效地避免车—车冲突、碰撞等问题，并且得到了时间最优的路径。 通过对时间窗的更新、时间计算，能达到多辆车一起处在工作状态，车与车之间 不会碰撞。仿真表明算法有效，能处理很多情况下的多车运行问题，其具有可行 性、正确性。 关键词：超图，自动导引小车，动态调度，路径规划，时间窗 I PAGE PAGE IV PAGE PAGE III Research of the Dynamic Job Scheduling Problem of Automatic Guided Vehicles Based on the Hypergraph Abstract Nowadays, with the rapid development of Automatic Logistics System, Flexible Manufacturing System (FMS) and automatic three-dimensional storage, Automated Guided Vehicle system (AGVs) has been increasingly widely used. As an important means of flexible production, it plays an important role in the production system. Taking the p