机电一体化系统实例.ppt

§5.2 操作臂的手部结构 人的手有两种定义：①医学上：上臂、手腕在内的整体；②手掌和手指部分；操作臂手部属于②。 操作臂的手部是用来抓取工件或工具的部件。由于被抓取的工件的形状、尺寸、质量、材质等不同，手部的结构也是多种多样的，手部结构应根据特定的工件要求专门设计。 常用的手部按其夹持原理的不同，可分为钳爪式手部和吸附式手部两类。 5.2.1 钳爪式手部 钳爪式手部按夹取方式的不同，可分为内撑式和外夹式两种。 内撑式 外夹式 5.2.1 钳爪式手部 钳爪式手部从机械结构特征、外观与功用来看，有多种结构形式 齿轮齿条移动式手爪 1—齿条；2—齿轮；3—工件 5.2.1 钳爪式手部 钳爪式手部从机械结构特征、外观与功用来看，有多种结构形式 平行连杆式钳爪 1—扇形齿轮；2—齿轮；3—活塞；4—油缸；5—钳爪 5.2.1 钳爪式手部 钳爪式手部从机械结构特征、外观与功用来看，有多种结构形式 锲块杠杆式钳爪 1—杠杆；2—弹簧；3—滚子；4—锲块；5—驱动器 5.2.1 钳爪式手部 钳爪式手部从机械结构特征、外观与功用来看，有多种结构形式 左右旋丝杠平移钳爪 8—电动机；9—丝杠；10—导轨；11—钳爪杆 内撑式三指钳爪 1—张闭手指用的电磁铁； 2—钳爪；3—工件 5.2.1 钳爪式手部 钳爪式手部从机械结构特征、外观与功用来看，有多种结构形式 内撑连杆杠杆式钳爪 1—驱