机电一体化系统设计第四章伺服传动技术.pptVIP

2）高低电压功率放大电路 电源U1为高电压，电源大约为80～150V，U2为低电压电源，大约为5～20V。在绕组指令脉冲到来时，脉冲的上升沿同时使VT1和VT2导通。由于二极管VD1的作用，使绕组只加上高电压U1，绕组的电流很快达到规定值。到达规定值后，VT1的输入脉冲先变成下降沿，使VT1截止，电动机由低电压U2供电，维持规定电流值，直到VT2输入脉冲下降沿到来VT2截止。 不足之处是在高低压衔接处的电流波形在顶部有下凹，影响电动机运行的平稳性。 4、伺服控制 (a)旋转电机 (b)直线电机 图6-1-9 旋转电机展平为直线电机 次级 初级 N S N S ＋ U － ＋ U － 电刷 换向片 M + Ua － Ia E 电磁式 If + Uf － M + Ua － Ia E 永磁式 4）直流伺服电机的励磁方式 5）直流伺服电机的电压平衡方程式 M 励磁电压 Uf →If →Φ 电枢电压 Ua →Ia ↓ →T →n →E E 励磁电路： Uf = Rf If 电枢电路： Ua = E + Ra Ia + Ua － Ia If + Uf － 6）直流伺服电机的电磁转矩及电动势 T = KT