基于改进时间窗的AGVs调度仿真研究与系统开发-机械电子工程专业论文.docxVIP

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Mechanical and Electrical Engineering Research on simulation and system development of AGVs scheduling based on improved time window A Thesis in Mechanical Engineering by Qiao Yan Advised by Associate Professor Qian Xiaoming Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering March, 2012 承诺书 本人郑重声明：所呈交的硕士学位论文，是本人在导师指导下，独 立进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容 外，本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论 文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方 式标明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件，允许 论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 基于改进时间窗的 基于改进时间窗的 AGVs 调度仿真研究与系统开发 摘 要 随着自动化技术的不断发展，自动导引系统（AGVs）的应用愈加广泛，而对单辆 AGV 的 研究已不能满足目前生产的需要，因此，多 AGV 的调度与路径规划将成为今后重点研究的内 容。在对国内外 AGV 调度相关文献进行总结的基础上，提出了有限理性任务调度方法和改进 时间窗的避碰路径规划算法。并展开以下研究： 提出基于生物激励理念的有限理性自组织方法，并用于复杂且不稳定的多 AGV 任务调度 系统，解决了 AGV 之间的任务调度的局部竞争问题，使系统性能得以改善。 在解决了任务调度问题之后，针对柔性生产系统中的多台 AGV 的无碰撞路径规划问题， 将 Dijkstra 算法和时间窗方法相结合，顺序规划各个 AGV 的行驶路径，为每台 AGV 分配不同 的时间窗，为接下来提出的改进时间窗算法做准备。 针对 AGVs 在动态不稳定环境下不能按照时间窗规划好的既定路径运行，提出通过改变 AGV 通过节点的优先级，调整相应节点的 AGV 顺序来更新 AGV 运行路径，对时间窗进行改 进，从而实现 AGVs 动态环境下的路径规划。 采用 eM-Plant 软件编制程序，对有限理性的任务调度算法与改进的时间窗算法进行初步应 用，检验了算法的可行性与可靠性。最后以 VC++为软件平台，建立了 AGV 地面控制系统，为 实际应用打下了基础。 关键词：自动导引车，有限理性，路径规划，时间窗，实时避碰 I PAGE PAGE IV III III Abstract With the continuous improvement of automation technology, the application of automatic guidance vehicle system(AGVs) becomes more and more widely, and the study of single AGV can not meet the needs of the current production. As a result, the scheduling and path planning of AGVs will become key research content in the future. Based on the summary of related literatures of AGV scheduling at home and abroad, the task scheduling method of bounded rationality and conflict-free path planning algorithm of improved time window were proposed and the following studies were launched: The self-organization method of bounded ratio