基于改进趋近律的离散时间系统变结构控制方法研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

重庆大学硕士学位论文中文摘要 重庆大学硕士学位论文 中文摘要 I I 摘 要 离散时间系统(DTS)的滑模变结构控制(SMVSC)方法一直在发展，并致力于如 何削弱滑模控制系统中的抖振。趋近律方法是 SMVSC 理论的一个分支，其优点在 于控制器易于设计，因此在近年来得到了很大的发展，但是利用趋近律方法设计 的系统同样存在抖振。在高氏离散指数趋近律之后，许多改进的趋近律被提出， 这些方法均能在一定程度上削弱抖振。然而研究表明，现有的很多趋近律不能在 抑制抖振的同时，保留对外扰和参数摄动的不变性，研究能够兼顾两者的趋近律 具有重要的现实意义。 论文重点研究针对离散时间系统的趋近律方法，在深入研究离散时间系统变 结构控制理论的基础上，完成如下工作： ①分析现有的多种趋近律方法，指出这些方法不能完全符合离散时间系统变结 构控制应有的六个特点，并总结已有改进思想，在高氏离散指数趋近律的基础上 提出了基于带内负衰减控制的趋近律。改进的方法在趋近阶段保持不变，系统进 入准滑动模态带后采用负衰减控制，使准滑模带收敛为扇形区域，从而抑制抖振。 从理论上证明了该方法的稳定性和强鲁棒性，同时该方法解决了高氏趋近律中 ε 值 不能兼顾趋近速度和抖振幅度的问题。 ②在 Matlab/Simulink 环境下设计无刷直流电机速度控制系统。系统采用双闭 环控制，速度控制器的设计采用改进的趋近律形式，作为副控制器的电流控制器 采用 PI 控制器。对比主控器为 PID 控制器的控制系统，给出两种系统的仿真结果。 ③设计了基于 DSP(Digital Signals Processor)的无刷直流电机调速控制系统，给 出了硬件系统和软件系统的设计方法。硬件系统分为三个子模块：DSP 最小系统、 电机驱动逆变电路和相电流检测电路；软件系统的算法实现以流程图的形式给出， 完成转角、转速的测定和控制量的求取。 理论分析及仿真实验结果均表明，使用基于带内负衰减控制的趋近律设计的控 制系统相比传统的 PID 控制系统有着较好的控制效果。最后论文对工作进行了总 结，指出了有待进一步解决的问题。 关键词：离散时间系统，变结构控制，趋近律，无刷直流电机，DSP 重庆大学硕士学位论文英文摘要 重庆大学硕士学位论文 英文摘要 II II ABSTRACT The development of sliding mode variable structure control (SMVSC) for discrete -time system always focuses on how to weaken the chattering phenomenon or eliminate it. As a switch theory of SMVSC, the reaching law has been researched intensively in recent years for its advantage that the controller is easy to design. Control system designed by reaching law also has chattering. After GAO’s exponential law, many other improved schemes have been proposed. All these schemes can achieve the purpose of weakening or eliminating chattering. However, researches indicate that most of them can’t preserve the characteristic of invariable to disturbances and parameter variations while restrain the chattering. It’s very meaningful to research a new strategy giving attention to the two problems. This work researches the reaching laws for discrete-time system, based on study of SMVSC for discrete-time system, the paper accomplish following work: ① Analyses most of the existing reaching law schemes, points out that most of these sche