第二章平面连杆机构.ppt

§1-1 平面机构运动简图 学习目标： 1.掌握运动副概念； 2.熟悉运动副的类型、符号； 3.掌握运动副的特点和应用； 4.了解常用运动副的运动简图 一、运动副的概念 两构件直接接触而又能产生一定相对运动的连接 二、运动副的种类 按两构件接触形式不同分低副和高副 1.低副：两构件以面接触的运动副 （1）移动副：组成运动副的两构件只能作相对直线移动 （2）转动副 组成运动副的两构件只能作相对转动的运动副 2.高副 高副是两构件间以点或线接触的运动副 如齿轮副、凸轮副、钢轮钢轨接触等，如： 低副与高副的特点： 低副是面接触的运动副，接触面为平面或圆柱面，制造容易、承受载荷时单位面积上压力小，不能传递较复杂运动。 高副是点或线接触的运动副，承受载荷时，单位面积上压力大，易磨损，制造维修困难，能传递较复杂运动。 3.低副机构和高副机构 所有运动副都是低副的机构称为低副机构。 只要有一个运动副是高副的机构称为高副机构 三、机构运动简图 用简单的线条和符号表示构件和运动副，并按比例绘制各运动位置，表示机构间相对运动关系的简化图形 练习 §1-2 铰链四杆机构的基本形式 学习目标: 1.了解铰链四杆机构的基本类型； 一、铰链四杆机构的基本类型 1.曲柄摇杆机构 铰链四杆机构两连架杆中，若一个连架杆是曲柄，另一个连架杆为摇杆，则此机构为曲柄摇杆机构 例： 曲柄摇杆机构应用 2.双曲柄机构 铰链四杆机构的两个连架杆均为曲柄的机构 功能:将主动曲柄等速回转转变成从动曲柄的变速回转 (1)平行四边形机构 连杆与机架长度相等,两曲柄长度相等且回转方向相同 （2）反向平行双曲柄机构 连杆与机架长度相等，两曲柄长度也相等但转向相反的四杆机构 3.双摇杆机构 铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆，则为双摇杆机构 练习说出以下的机构类型 §1-3 铰链四杆机构的演化 【学习目标】 1．了解铰链四杆机构的演化方法及常见的演化类型。 2．了解曲柄滑块机构的演化过程、运动特点及应用。 3．了解导杆机构的演化过程、种类、运动特点及应用。 在实际工作机械中，铰链四杆机构还远远不能满足需要，生产实践中，常常采用多种不同外形、结构和特性的四杆机构，都可以认为是铰链四杆机构的演化形式。 常用的的演化方法： （1）转动副转化为移动副； （2）扩大转动副； （3）取不同的构件作机架。 一、曲柄滑块机构 通过将摇杆改变为滑块，摇杆长度增至无穷大，可得到曲柄滑块机构，进而还可演化出双滑块机构和正弦机构等。 下图所示为曲柄摇杆机构(图a)，演化为曲线导轨的曲柄滑块机构(图b、c)、偏置曲柄滑块机构(图d)和对心曲柄滑块机构(图e)的过程。曲柄滑块机构广泛应用于冲床、内燃机、压缩机等装置中。 应用案例：内燃机、空气压缩机、冲床和送料机构等。 §1-4 铰链四杆机构的基本性质 【学习目标】 1.掌握曲柄存在的条件； 2.认识急回运动特性，了解其参数及应用； 3. 理解压力角定义； 4. 了解“死点”的产生及克服方法。 一、曲柄存在的条件 如右图：曲柄1、连杆2、摇杆3、机架4 的长度分别用a、b、c、d来表示。为了保证 曲柄1作整周运动，曲柄1必须能与连杆2处 于两次共线。 曲柄位于AB1时，它与连杆重叠共线， 机构形成三角形AC1D，在三角形AC1D中： 即 ? 曲柄位于AB2时，它与连杆拉直共线，机构形成ΔAC2D，在ΔAC2D中： a+b≤c+d ? 由??中三个公式化简得到： 得: a≤b a≤c a≤d 即曲柄存在的条件: 1.连架杆与机架必有一个是最短杆; 2.最短杆与最长杆长度之和必小于等于其余两杆 长度之和 两个条件必须同时满足 铰链四杆机构基本类型的判别 1．若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则： （1)取最短杆1的邻杆2或4为机架时，构成曲柄摇杆机构； （2)取最短杆为机架时，构成双曲柄机构； （3)取最短杆对边的杆件为机架时，构成双摇杆机构。 2．若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则无曲柄存在，只能构成双摇杆机构。 二、急回特性与行程数比系数 1.基本概念：（以曲柄摇杆机构为例，曲柄为原动件） （1）四杆机构的极限位置：当曲柄与连杆二次共线时，摇杆位于机构的最左或最右的位置。 （2）极位夹角（θ）：连杆处于二个极限位置时，相对应的原