基于机器视觉的机器人运动控制研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

华北电力大学硕士学位论文 华北电力大学硕士学位论文 I I 摘 要 经过了 50 多年的发展，机器人技术在工业领域得到了广泛的应用，已成为 工业现代化的重要标志。现阶段的工业机器人大部分还是利用“示教—再现”方 式完成各项工作的，机器人只能完成点到点的动作，生产线的柔性较差。机器视 觉具有获取信息量大、检测精度高、检测范围广等特点。将机器视觉应用于工业 机器人，可以使机器人自主完成对目标的检测和判断，提高了机器人对外部环境 适应能力。 本文以 REBOT-V-6R 关节型工业机器人系统为基础，对基于视觉的工业 机器人运动控制进行研究。机器人原有控制系统功能简单，只能对单一物体 进行简单地识别和抓取。本文通过对机器视觉图像处理技术和机器人运动控 制的研究，对机器人图像处理，目标定位和运动控制的方法进行了改进。主 要工作内容如下： 第一，对图像处理的理论进行研究，通过对比分析不同方法的处理效果， 改进了机器人的图像处理算法。通过预处理提高图像质量，运用阈值法进行 图像分割，对分割的图像进行边缘检测和轮廓的提取。得到了图像中各物体 的轮廓矩，通过轮廓的最小外接矩形计算图像中各物体的质心坐标。 第二，对机器人进行运动学分析，采用 D-H 方法对工业机器人进行运动 学建模，建立机器人的正、逆运动学方程并求解，为机器人的运动控制程序的 改进提供理论依据。在机器人运动学分析的基础上，完成机器人搬运动作的设 计。 第三，进行目标定位实验，完成了多目标的识别定位，得到了各目标物体的 质心坐标；以定位实验得到的坐标数据为基础，进行抓取搬运实验，将目标识别 的所有物体连续搬运到了指定位置。实验结果表明，目标定位准确，抓取搬运动 作平稳流畅，达到了预期的目标。 关键词：工业机器人；机器视觉；图像处理；运动学分析 II II Abstract After more than 50 years of development, the robot has already been widely applied in every industry fields and become the important standard of industry modernization. However, most industrial robots work in the “teaching-recurrence ” mode at present. Robots can only complete point-to-point movements in the working mode, so the flexibility of production line is unsatisfactory. Robots have the feature of processing a large amount of information, high accuracy of detection, wide range detection and so on. The machine vision applied to industrial robots, robots can complete the target detection and judgment independently to improve the ability to adapt to the external environment. The paper studies on the visual industrial robot motion control on the basis of REBOT-V-6R articulated industrial robot systems. The original robot control system has simple features, and can only easily crawl and identify single objects. This paper improves the robot on the method of image processing, target location and motion control by the study of visual image processing and motion control. The main contents are as follows: Firstly, Researching the image processing theories and improving the image processing algorithm of the robo