基于机器视觉的虚拟雕刻刀具跟踪及扫掠体建模研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Mechanical and Electrical Engineering Cutter Tracking and Research on Modeling of Swept Volume in Virtual Sculpture Based on Machine Vision A Thesis in Mechanical Engineering by Wu Fan Advised by Professor Liu Su Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering March 2012 承诺书 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，独立 进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容 外，本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本 论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明 确方式标明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件，允 许论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数 据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 基于机器视觉的虚拟雕刻刀具跟踪及扫掠体建模研究 基于机器视觉的虚拟雕刻刀具跟踪及扫掠体建模研究 摘 要 随着计算机技术的快速发展，虚拟雕刻技术在实际生产中的应用越来越广泛，在艺术设计、 工业设计、数控加工仿真等各种领域都发挥着非常重要的作用。基于机器视觉的虚拟雕刻技术 由于简便、精确、通用性强等特点必然有着广泛的发展空间。本文主要研究虚拟雕刻系统的摄 像机标定、目标识别、目标跟踪、目标三维重建、刀具扫掠体建模等 5 个方面，并利用面向对 象的可视化开发工具 VC++6.0 再结合软件开发包 OpenCV 和 OpenGL 进行虚拟雕刻系统的开发 实现。主要研究内容如下： 在摄像机标定方面，首先根据双目立体视觉系统的成像原理搭建了双目立体视觉系统的试 验平台，然后分析了摄像机的标定原理和常用的摄像机标定方法，最后选取了基于 2D 平面靶 标的摄像机标定方法完成了两台摄像机内外参数的标定。 在目标识别方面，研究了常用的目标识别方法，最终使用帧间差分与背景差分相结合的方 法实现目标物体的识别。 在目标跟踪方面，研究了目标物体跟踪的常用方法，提出了一种基于 Kalman 滤波的混合跟 踪算法。首先利用 Kalman 滤波方法进行目标点预测，然后动态确定搜索区域，最后在搜索区域 中对目标点进行精确定位。 在目标三维重建方面，利用双目立体视觉中的极线几何约束，在对应点匹配时将搜索范围 从二维平面缩小到一维直线；然后在此基础上，再使用 SSDA 算法实现目标点的匹配，最后利 用最小二乘法获得目标点的近似解。 在刀具扫掠体建模研究方面，详细地探讨了刀具扫掠体的完整建模过程，即首先对雕刻刀 具进行抽象简化，然后对扫掠路径进行拟合，最后在包络理论的基础上通过求解不同时间下的 扫掠轮廓曲线来实现刀具扫掠体的构建。 关键词：虚拟雕刻，摄像机标定，目标跟踪，目标识别，三维重建，刀具扫掠体 I PAGE PAGE IV III III Abstract With the rapid development of computer technology, Virtual sculpture has been more widely used, it plays important role in art, industrial design, NC machining simulation and other areas. Virtual sculpture based on machine vision will have wide development space because of simplicity, accuracy and strong commonality.This paper mainly discusses camera calibration, target recognition, target tracking, target reconstruction, swept volume of the virtual sculpture system. And a spec