基于机器视觉的袋装物料位姿自动识别研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

Automatic Automatic Identification of Bag’S Position Based on Machine Vision By Liu Hua-guan Under the Supervision of Associate Prof．Li Guo—ping A Thesis Submitted to the University of Jinan In Partial Fulfilment of the Requirements For the Degree of Master of Engineering University of Jinan Jinan，Shandong，P．R．China May 29，2011 原创性声明本人郑晕声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立 原创性声明 本人郑晕声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立 进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含 仟何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出 重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完令意识到 本声明的法律责任由本人承担。 加l『-，．叼． 关于学位论文使用授权的声明 本人完全了解济南大学有关保留、使用学位沦丈的规定，同意学 校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论 文被查阅和借鉴；本人授权济南大学可以将学位论文的全部或部分内 容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保 存论文和汇编本学位论文。 (保密论文在解密后应遵守此规定) 论文作者签名： 燧名态泣嗍：型．巧 济南大学硕卜学位论文目 济南大学硕卜学位论文 目 录 摘 要 ．I ABSTRACr 一IⅡ 第‘章绪 论 ．．1 1．1课题研究的背景及意义 l 1．2国内外研究动态 一2 1．2．1机器视觉技术 ．2 1．2．2图像处理技术 ．4 1．2．3图像识别技术 6 1．3主要研究内容 ．6 第二二章袋装物料位姿识别机器视觉系统 9 2．1机器视觉系统的组成 9 2．2机器视觉系统的几何测量数学模犁 1 l 2．3机器视觉系统的标定 ll 2．4本章小结 ．14 第j章物料袋图像边缘检测 ～15 3．1图像处理流程 15 3．2图像增强 ．．： ： 16 3．3图像：值化 17 3．4图像边缘提取 l 8 3．4．1 Canny边缘检测基本原珲和步骤 ．．18 3．4．2 Canny边缘检测结果 19 3．5二值化图像噪卢去除 19 3．6本章小结 20 第四章物料袋图像特征识别 ．21 4．1 Harris角点榆测原理 21 4．2物料袋图像边缘角点榆测 22 4．3基f直线特征控制的pE配原理 23 4．4最小二：乘法线性拟合 26 4．5物料袋图像配准 28 4．6本章小结 29 第五章实验结果及分析 3l 5．1物料袋图像采集系统的建立 3l 草于机器视键的袋装物料位姿自动识别研究5．2物料袋图像处理和特征识别的实验结果 草于机器视键的袋装物料位姿自动识别研究 5．2物料袋图像处理和特征识别的实验结果 3l 5．3物料袋位姿识别 ．33 5．3．1物料袋的标定 ．33 5．3．2物料袋图像分析 35 5．3．3实验误若分析 37 5．4本章小结 ．．38 第八章总结与展望 ．39 6．1总结 ．39 6．2创新点 39 6．3展翅 ．40 参考文献 ．4l 致谢 一45 附 录 一47 一、在校期间发表的学术论文 一47 二、在校期间参加的项目 ．．47 三、在校期间获奖情况 ．47 II 济南走学硕仁学妒论文摘 济南走学硕仁学妒论文 摘 要 物料袋的应用非常广泛，多用作水泥、化肥、面粉及其它产品的外包装，在生产 生活中用最很大。目前，国内袋装物料的搬运和装卸大多靠人力，劳动强度大，效率 低。基于现状，本文提出将机器视觉系统引入袋装物料的搬运和装卸【作。机器视觉 系统是智能机器人的视觉系统，机器人在一些人类能力无法满足要求的情况和不适合 F人jI=作业的污染较重或有毒的工作环境中可以代替人工。采用机器人工作时，首先 确定目标位置，机器人的搬运工作才能顺利开始。由于物料袋装料后形状不规则并且 容易变形，采用传统的非接触式检测方法不易提取出它的姿态，以致抓取过程不可靠。 本文在对国内外相应文献进行比较分析后，建寺了机器视觉的几何测量模型，论 证并检验了输出深度图像中灰度值与物体实际深度之间的反比例关系；设计物料袋图 像处理的流程，首先由图像采集系统采集两幅物料袋的原始图像，即左右两幅图像， 然后图像数据传入计算机，先用图像滤波增强的方法对物料袋的原始图像进行图像增 强，用最大类间方差法进行二值化处理，得到物料袋图像的黑FI二值图像，再利用