电力拖动自动控制系统_运动控制系统阮毅陈伯时（第四版)第3章__转速、电流反馈控制的直流调速系统方案.ppt

图3-33 聚合模块对话框 从Signal Routing组中选用了Mux模块来把几个输入聚合成一个向量输出给Scope 输入量的个数设置为2 图3-34 转速环空载高速起动波形图 ASR调节器传递函数为 双击阶跃输入模块把阶跃值设置为10 图3-35 转速环满载高速起动波形图 把负载电流设置为136，满载起动， 图3-36 转速环的抗扰波形图 利用转速环仿真模型同样可以对转速环抗扰过程进行仿真，它是在负载电流IdL(s)的输入端加上负载电流， 图3-36是在空载运行过程中受到了额定电流扰动时的转速与电流响应曲线。 在工程设计时，首先根据典型I型系统或典型Ⅱ型系统的方法计算调节器参数， 然后利用MATLAB下的SIMULINK软件进行仿真， 灵活修正调节器参数，直至得到满意的结果。 LEM电流传感器 LEM集团是全球电量传感器的知名制造者，也是电量传感器领域的领导者。 早在1972年，LEM公司在瑞士日内瓦成立，专注于研发和生产基于霍尔原理的电流传感器，并将电流传感器率先用于瑞士有轨电车上。随着公司的发展，LEM集团于1986年在瑞士证券交易所上市，并于2次荣获日内瓦Industrial Merit奖。 LEM集团全球拥有多家公司，销售办事处遍布全球。其中日内瓦（瑞士）、哥本哈根（丹麦）、町田（日本）、北京（中国）作为LEM的全球四大生产中心。LEM SA是LEM总部在瑞士的研发中心，主要研发闭环原理传感器及新产品规划及预研；LEM JAPAN是LEM日本的研发中心，主要研发开环原理传感器；LEM拥有先进的电力电子研发能力，拥有经验丰富的工艺、装备设计能力。 在08/09财年的销售额为1.968亿瑞士法郎。LEM现在有4大业务领域，分别是：工业、铁路、能源与自动化、汽车。工业领域主要目标市场为：变频器、伺服、电源及UPS、电焊机，以及新兴的太阳能、风能等新能源装置；铁路领域主要的目标市场为：铁路机车、地铁及轨道信号等；能源与自动化主要涉及到电池监控等领域；而汽车是LEM的新型业务领域，主要关注在汽车电子以及混合动力汽车及燃料电池汽车的控制。 霍尔效应 美国物理学家Edwin Herbert Hall在1879年发现的。 开环的电流检测原理 闭环的电流检测原理 电流关系： 特点 频带宽：DC～200kHZ 响应快：上升时间1～2微秒 精度高，线性好，温度漂移小 可用于电压测量 电压测量原理 谢谢大家！ 感谢您的观看！ 3）计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：τi=Ti=0.03s。 电流环开环增益：取KiTΣi=0.5， ACR的比例系数为 4）校验近似条件 电流环截止频率ωci=KI=135.1s-1 （1）校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件 （2）校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 （3）校验电流环小时间常数近似处理条件 5）计算调节器电阻和电容 取 取40kΩ 取0.75μF 取0.2μF 2．转速调节器的设计 图3-22 转速环的动态结构图及其简化 (a)用等效环节代替电流环 图3-22 转速环的动态结构图及其简化 (b)等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理 把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 U*n(s)/?， 把时间常数为 1 / KI 和 Ton 的两个小惯性环节合并 转速环的控制对象是由一个积分环节和一个惯性环节组成，IdL(s)是负载扰动。 系统实现无静差的必要条件是：在负载扰动点之前必须含有一个积分环节。 转速开环传递函数应有两个积分环节，按典型Ⅱ型系统设计。 ASR采用PI调节器 （3-61） Kn — 转速调节器的比例系数； ? n — 转速调节器的超前时间常数。 调速系统的开环传递函数为 令转速环开环增益KN为 (3-62) 则