状态空间极点配置控制实验章节件易杰.pptVIP

实验二 状态空间极点配置控制实验 1、 状态空间分析 2、 极点配置及仿真仿真  3、 极点配置控制实验 4、 实验结果及实验报告 1、 状态空间分析 对于控制系统 X = AX + Bu 式中 X 为状态向量（ n 维） u 控制向量（纯量） A n × n维常数矩阵 B n ×1维常数矩阵 选择控制信号为： u = ?KX 2、 极点配置及仿真 以小车加速度作为输入的系统状态方程为： 前面我们已经得到了直线一级倒立摆的状态空间模型， 3、 极点配置控制实验 4、 实验结果及实验报告 上机实验并记录实验结果，完成实验报告。 提示：用户可以在极点配置实验的基础上添加状态观测 器，对系统进行设计和仿真以及实验。 可以看出，在存在干扰的情况下，系统在3 秒内基本上 可以恢复到新的平衡位置， 读者可以修改期望的性能指标，进行新的极点配置， 在“Controller2”模块中设置新的控制参数，并点击 “Manual Switch”把控制信号切换到“Controlle