实验二北京科技大学自控实验 (3).pdfVIP

k 【自我实践 】某单位负反馈系统的开环传递函数G(s) ，求 当 时， 4-1 (1) k=4 s (s 1)(s 2) 计算系统的增益裕度，相位裕度，在Bode 图上标注低频段斜率，高频段斜率及低频段、高 频段的渐近相位角。(2) 如果希望增益裕度为16dB，求出响应的k 值，并验证。 (1)当K=4 时 num=[4]; den=[1,3,2,0]; G=tf(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) bode(num,den) grid title(′Bode Diagram of G(s)=4/[s(s+1)(s+2)] ′) G = 4 s^3 + 3 s^2 + 2 s Continuous-time transferfunction. Gm =1.5000,Pm =11.4304,Wcg =1.4142,Wcp =1.1431 title(′Bode Diagram of G(s)=4/[s(s+1)(s+2)] ′) 低频段斜率为-20dB/dec，高频段斜率为-60dB/dec，低频段渐近相位角为-90 度，高频段的渐 近相位角为-270 度。增益裕度GM=1.5000dB/dec，相位裕度Pm=11.4304 度 （2）当增益裕度为16dB 时，算得K=0.951,对应的伯德图为： num=[0.951]; den=[1,3,2,0]; G=tf(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) bode(num,den) grid title(′Bode Diagram of G(s)=4/[s(s+1)(s+2)] ′) G = 0.951 s^3 + 3 s^2 + 2 s Continuous-time transferfunction. Gm =6.3091,Pm =54.7839,Wcg =1.4142,Wcp =0.4276 title(′Bode Diagram ′) k 【自我实践 】系统开环传递函数G(s) ，试分析系统的稳定性。 4-2 s (0.5s 1)(0.1s 1) 计算可得当K=12 时系统的增益裕度，相位裕度为0.对应的程序为： num=[12]; den=[0.05,0.6,1,0]; G=tf(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) bode(num,den) grid G = 12 0.05 s^3 + 0.6 s^2 + s Continuous-time transferfunction. Gm =1Pm =9.5374e-06Wcg =4.4721Wcp =4.4721 当K=10 时即当k12 时的特例，对应的程序为： num=[10]; den=[0.05,0.6,1,0]; G=tf(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) bode(num,den) grid G = 10 0.05 s^3 + 0.6 s^2 + s Continuous-time transferfunction. Gm =1.2000Pm =3.9431Wcg =4.4721Wcp =4.0776 系统产生衰减震荡，增益裕度和相角裕度都大于0，系统稳定。 当K=20 时即当k12 时的特例，对应的程序为： num=[20]; den=[0.05,0.6,1,0]; G=tf(nu