基于改进模拟退火混合算法的移动机器人全局路径规划.PDF

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 ２５ ２ ２０１０ ２ 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．２５ Ｎｏ．２ Ｆｅｂ．２０１０ 犆狅狀狋狉狅犾犪狀犱 犇犲犮犻狊犻狅狀 　　 文章编号： （ ） １００１０９２０２０１００２０２３７０４ 　　 基于改进模拟退火混合算法的移动机器人全局路径规划 ， １２ １ 梁毓明 ，徐立鸿 （ 同济大学 电子与信息工程学院，上海 ； 江西理工大学 机电工程学院，江西 赣州 ） １． ２０１８０４ ２． ３４１０００ 摘 要：利用改进模拟退火算法与共轭方向法组成混合全局优化算法，对移动机器人全局路径规划进行求解 该混 ． 　 合全局优化算法先用共轭方向法搜索局部最优解，再用改进模拟退火算法跳出局部最优解，依此更新温度值 如此反 ． 复操作，直至找到全局最优解 仿真结果表明该算法具有较好的优化效果，能快速收敛到全局最优解 ． ． 关键词：移动机器人；全局路径规划；改进模拟退火算法；共轭方向法 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ 　　　　 犕狅犫犻犾犲狉狅犫狅狋 犾狅犫犪犾 犪狋犺 犾犪狀狀犻狀 犫犪狊犲犱 犿狅犱犻犳犻犲犱 狊犻犿狌犾犪狋犲犱 犵 狆 狆 犵 犪狀狀犲犪犾犻狀 犺犫狉犻犱犪犾狅狉犻狋犺犿 犵 狔 犵 ， １２ １ 犔犐犃犖犌犢狌犿犻狀犵 ，犡犝犔犻犺狅狀犵 （ ， ， ， ； １．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ Ｔｏｎ ｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｓｈａｎｈａｉ２０１８０４ Ｃｈｉｎａ ２．Ｓｃｈｏｏｌｏｆ ｇ ｇ ｇｊ ｙ ｇ ， ， ， ＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ＪｉａｎｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｇａｎｚｈｏｕ３４１０００ Ｃｈｉｎａ． ｇ ｇ ｇ ｙ ｇｙ ： ， ： ） ＣｏｒｒｅｓｏｎｄｅｎｔＬＩＡＮＧＹｕｍｉｎ