第七章 简单控制系统演示课件.pptVIP

应采用的控制规律 δ （%） TI （min） TD （min） P 2δk ? ? PI 2.2δk 0.85 Tk ? PID 1.7δk 0.5 Tk 0.125 Tk 临界比例度法不适用的场合： (1) 工艺上不允许有等幅振荡的，不能使用; (2) 如果δk很小，不适用。 表7-2 临界比例度法控制器参数表 精选编制 将控制器先设置为纯比例作用，并将比例度δ放在较大的位置上。将系统投入闭环控制，在系统稳定后，逐步减小比例度，改变设定值以加入阶跃干扰，观察过渡过程的曲线，直至衰减比n为4:1，见图7-10。这时的比例度为δs，衰减周期为TS，最后，由表7-3查出控制器应该采用的参数值。 图7-10 衰减曲线法（4：1） 衰减曲线法 精选编制 应采用的 控制规律 δ （%） TI （min） TD （min） P δs ? ? PI 1.2δs 0.5 Ts ? PID 0.8δs 0.3 Ts 0.1 Ts 表7-3 衰减曲线法控制器参数表（4：1） 精选编制 在工业生产中，有时，要求过渡过程更稳定些，希望衰减比n大于4:1。这时仍先按上述方法找δs，只是衰减比n取10, 见图7-11。但此时，TS不容易测准，改为测上升时间TT，查表7-4 得到控制器应该采用的参数值。 图7-11 衰减曲线法（10：1） 精选编制 应采用的 控制规律 δ （%） TI （min） TD （min） P δs ? ? PI 1.2δs 0.2 TT ? PID 0.8δs 1.2 TT 0.4 TT 表7-4 衰减曲线法控制器参数表（10：1） 精选编制 衰减曲线法在应用中要注意： (1) 加干扰前，控制系统必须处于稳定的状态，否则不能得到准确的δs、TS和TT值； (2) 阶跃干扰的幅值不能大，一般为设定值的5%左右，必须与工艺人员共同商定； (3) 如果过渡过程波动频繁，难于记录下准确的比例度、衰减周期或上升时间，则改用其他方法。 精选编制 经验方法是根据实际经验，先将控制器参数δ、TI和TD预先设置为一定的数值，控制系统投入自动后，改变设定值施加阶跃干扰，即观察记录仪曲线，过渡过程在满意的范围即可。如不满意，依据δ、TI、TD对过渡过程的作用方向，调整这些参数，直至满意。 经验法整定控制器参数的关键是“看曲线，调参数”。因此，必须依据曲线正确判断，正确调整。经验法能适用于各种控制系统，但经验不足者会花费很长的时间。另外，同一系统，出现不同组参数的可能性增大。 经验法 精选编制 ? δ（%） TI（min） TD（min） P 20～80 ? ? PI 流量 对象 40～100 0.3～1 ? 压力 对象 30～70 0.4～3 ? PID 20～60 3～10 0.5～3 表7-5 经验法控制器参数表 精选编制 (1)比例度δ 比例度越大，过渡过程越平缓，余差越大； 比例度越小，过渡过程振荡越激烈，余差越小，δ过小，甚至成为发散振荡的不稳定系统。 δ、TI、TD对过渡过程曲线的影响 比例度对过渡过程的影响 精选编制 (2) 积分时间TI 积分时间越大（积分作用越弱），过渡过程越平缓，消除余差越慢； 积分时间越小（积分作用越强），过渡过程振荡越激烈，消除余差快。 阶跃偏差下的开环输出特性 精选编制 (3)微分时间TD 微分时间增大（微分作用越强），过渡过程趋于稳定，最大偏差越小，但微分时间太大（微分作用太强），又会增加过渡过程的波动。 阶跃偏差作用下实际比例微分开环输出特性 精选编制 第七章 简单控制系统 华东理工大学信息学院自动化系 精选编制 7.1 系统组成及分析 7.4 简单控制系统设计案例 本章内容： 7.2 简单控制系统的设计 7.3 简单控制系统的投运与参数整定 7.5 简单控制系统习题解答 精选编制 图7-1 锅炉汽包水位控制系统 蒸汽 汽包 给水 省煤器 被控变量： 过程（被控对象）： 操纵变量： 主要扰动： 汽包液位 锅炉汽包 进水流量 蒸汽量的变化 7.1 系统组成及分析 7.1.1 系统组成 精选编制 图7-2 锅炉汽包水位控制系统的方块图 给水阀 锅炉汽包 精选编制 7.1.2 控制过程分析 (1)平衡状态： 当给水量和蒸汽量均不变的情况下，控制系统处于平衡状态，并将保持这个状态，直到有新的扰动产生。 蒸汽 汽包 给水 省煤器 (2)扰动分析： 锅炉汽包水位控制系统 精选编制 (3)控制过程： 一般先选择控制阀的气开、气关特性 然后确定控制器的正、反作用 分析控制系统的控制过程 精选编制 蒸汽 汽包 省煤器 给水